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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种导管端点精确测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210228491.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种导管端点精确测量方法是由夏仁波;赵昊;陈月玲;邹杭波设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导管端点精确测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导管端点精确测量方法。其实现步骤为：多目视觉的标定，获取弯管图像；根据得到的各个相机的参数去除图像畸变并进行图像校正；分割管路区域，提取管路边缘；拟合导管图像的中心线；根据极线约束确定中心线的空间位置；空间中心线上采样n个点；利用摄像机中心和其中两个采样点建立中心平面；计算中心平面与弯管端面圆周的交点，利用弯管的半径和采样点确定交点的具体位置；将该交点投影到空间中心线上，则投影点为导管端点。本发明方法不依赖于椭圆拟合，不会产生因为拟合椭圆所造成的误差，且本方法不是先在图像中寻找投影点再确定端点实际位置，而是直接在空间中确定端点的位置，所以克服了投影点在不同图像中位置不同的缺点。

本发明授权一种导管端点精确测量方法在权利要求书中公布了：1.一种导管端点精确测量方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对布设在多个视角的摄像机分别进行内参数标定、外参数标定，以及摄像机之间的选定任意一个相机坐标系为基准的多目视觉标定； S2、控制多个视角的摄像机同时采集放置在背光板上的原始弯管图像； S3、对上述各个视角图像依次进行图像预处理、计算导管图像中心线、建立中心平面，在基准相机坐标系下弯管单侧端面圆周上找到与像平面上导管单侧端面外轮廓点f1存在唯一投影关系的点F；计算导管一侧端面的端点L1； 所述的导管端点为导管端面圆心；所述建立中心平面，在基准相机坐标系下弯管单侧端面圆周上找到与像平面上导管单侧端面外轮廓点f1存在唯一投影关系的点F包括： 步骤e：在空间中心线L上采样n个采样点； 步骤f：利用摄像机中心O和其中两个采样点建立中心平面，则中心平面与弯管单侧端面圆周有两个交点F1、G1；根据判别原则在两个交点F1、G1中选取与像平面上的导管单侧端面外轮廓点f1存在唯一投影关系的点，作为F；所述判别原则为：若射线Of1与空间中心线L的夹角β为锐角或者直角时，选取靠近摄像机中心点O的点F1；反之，选取远离摄像机中心点O的点G1，作为F； 步骤g：根据中心线L与射线Of1交于点F1’，计算点F坐标；所述F坐标的求解过程为： 计算射线Of1与空间中心线交点F′1； 若F为离摄像机中心点O较近的点，则将F′1沿Of1向点O方向移动Rsinβ；若F为离摄像机中心点O较远的点，则将F′1沿Of1向点O反方向移动Rsinβ；得到F坐标FxF,yF,zF；其中，R为半径； 步骤h：将该点F投影到空间中心线L上得到投影点L1，即为导管一侧端面的端点； S4、基准相机坐标系下，将基于多个角度图像获取的导管一侧端面的端点坐标进行均值优化。

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