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龙图腾网获悉广州东焊智能装备有限公司申请的专利一种多障碍环境下机械臂避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310845179.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多障碍环境下机械臂避障路径规划方法是由巫飞彪;张少华设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多障碍环境下机械臂避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多障碍环境下机械臂避障路径规划方法，包括：获取当前机械臂各关节的状态信息和机械臂的目标位置；基于双目视觉系统，获取机械臂与目标位置间的多障碍物信息；根据多障碍物信息进行建模，确定多障碍物模型；根据机械臂各关节的状态信息进行建模，确定机械臂模型；根据机械臂模型和多障碍物模型以及其对应的位置信息构建模拟工作场景；通过模拟工作场景对机械臂模型和多障碍物模型进行碰撞检测，确定无碰撞下的机械臂运行路径。

本发明授权一种多障碍环境下机械臂避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多障碍环境下机械臂避障路径规划方法，其特征在于，包括：获取当前机械臂各关节的状态信息和机械臂的目标位置；基于双目视觉系统，获取机械臂与目标位置间的多障碍物信息；根据多障碍物信息进行建模，确定多障碍物模型；根据机械臂各关节的状态信息进行建模，确定机械臂模型；根据机械臂模型和多障碍物模型以及其对应的位置信息构建模拟工作场景；通过模拟工作场景对机械臂模型和多障碍物模型进行碰撞检测，确定无碰撞下的机械臂运行路径； 还包括：通过设置在机械臂上的传感器实时感知机械臂在执行机械臂运行路径时周围是否存在动态障碍物，若存在，暂停执行机械臂运行路径，直至周围不存在动态障碍物时，继续执行机械臂运行路径； 还包括：当存在多机械臂同时运行时，当任一机械臂感知到周围存在动态障碍物时，获取动态障碍物的第一位移信息，并尝试获取动态障碍物身份信息；若成功获取动态障碍物身份信息，基于动态障碍物身份信息和第一位移信息查询对应的目标移动地点，并通过第一位移信息预测动态障碍物的第一行进路线信息，其中第一行进路线信息包括从当前位置到离开当前机械臂感知范围的行进信息，行进信息包括行进轨迹和行进速度；根据动态障碍物身份信息，获取预设数量机械臂感知到周围存在动态障碍物时的动态障碍物的所有第一行进路线信息，根据所有第一行进路线信息、目标移动地点和动态障碍物身份信息获取动态障碍物的目标移动轨迹；根据所有第一行进路线信息中的行进速度，预测后续动态障碍物的第二行进速度；根据第二行进速度和目标移动轨迹确定动态障碍物到达后续机械臂周围的第一时间；根据第一时间和目标移动轨迹提前控制相应机械臂暂停执行机械臂运行路径，直至动态障碍物经过后，继续执行剩余机械臂运行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州东焊智能装备有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市番禺区化龙镇金荷一路22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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