北京邮电大学王一帆获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985116B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310597855.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法是由王一帆;陈钢;廖森林;黄泽远;李彤设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法，属于机器人遥操作领域，包括：构造用于描述虚拟场景中障碍物位置点、起点和终点的集合；根据虚拟场景信息构建地图，并对地形进行人工势场法建模，获得机械臂末端可行的遥操作控制路径；重复计算路径上单位间隔点与障碍物之间最短距离，并以该点为管道的中心构建虚拟管道；基于构建的虚拟管道设定预警管道，并基于人工势场法生成虚拟力；利用操作做控制机械臂末端，并获取机械臂末端与虚拟管道间的关系，计算得到该位置处的受力情况。根据本发明实施例提供的技术方案，可在改变机械臂遥操作环境中障碍物的情况下，实现对虚拟夹具模型的重构实现对操作人员更加精确引导。
本发明授权一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法，其特征在于，所述方法包括： 基于月面仿真环境监测，获取月面地形图中障碍物的位置坐标，并确定机械臂末端运动起点和终点的坐标； 根据虚拟场景信息构建地图，并利用人工势场法对包含障碍物的月面地形进行力场建模，获得机械臂末端受力最小的梯度下降方向，确定机械臂末端可行的运动路径； 在机械臂可行运动路径上均匀设定采样点，遍历计算在轨迹上进行运动的机械臂末端采样点到月面障碍物之间最短距离，并以每一个采样点为管道的中心构建虚拟管道； 基于构建的虚拟管道配置预警管道，并基于人工势场法生成虚拟力； 响应于操作者控制机械臂末端，获取机械臂末端与虚拟管道之间的位置关系，计算得到机械臂末端处的受力信息。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京邮电大学，其通讯地址为：100876 北京市海淀区西土城路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励