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龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利一种踝关节助力外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311024736.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种踝关节助力外骨骼装置是由王天;张继宇;吉金鹏;颜海设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种踝关节助力外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种踝关节助力外骨骼装置，涉及踝关节助力领域，包括由前脚垫、后脚垫组成的脚底支撑部，且所述前脚垫、后脚垫相连端部转动连接，所述后脚垫的脚跟部上方转动连接有脚跟垫，所述脚跟垫的外侧转动连接有连接柱，所述连接柱的顶端设置有与小腿部相连的连接环，所述连接环的外部固定连接有固定壳，所述固定壳上安装有调速机构；所述调速机构包括轴向滑动连接与所述固定壳上的手柄，所述手柄的一端贯穿至所述固定壳的内腔，且所述手柄的一端同轴连接有差速组件。本发明通过设置差速组件，差速组件可以对收卷盘的转动幅度进行调节，从而适应不同的人与不同的使用场景，适用范围更广。

本发明授权一种踝关节助力外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种踝关节助力外骨骼装置，包括由前脚垫1、后脚垫2组成的脚底支撑部，且所述前脚垫1、后脚垫2相连端部转动连接，所述后脚垫2的脚跟部上方转动连接有脚跟垫3，所述脚跟垫3的外侧转动连接有支架5，所述支架5的顶端设置有与小腿部相连的连接环6，所述连接环6的外部固定连接有固定壳7，其特征在于，所述固定壳7上安装有调速机构； 所述调速机构包括轴向滑动连接于所述固定壳7上的手柄11，所述手柄11的一端贯穿至所述固定壳7的内腔，且所述手柄11的一端同轴连接有差速组件； 所述差速组件包括一号齿轮12、二号齿轮13、三号齿轮14、四号齿轮15与五号齿轮16； 所述一号齿轮12、二号齿轮13、三号齿轮14、四号齿轮15与五号齿轮16外壁的齿数逐渐增多，且所述一号齿轮12、二号齿轮13、三号齿轮14、四号齿轮15与五号齿轮16依次排布，所述差速组件的外壁啮合有驱动齿轮10，所述驱动齿轮10的厚度与一号齿轮12、二号齿轮13、三号齿轮14、四号齿轮15、五号齿轮16总厚度相等； 所述五号齿轮16的一端固定连接有滑动柱17与两个限位柱18，所述滑动柱17位于两个所述限位柱18之间，所述滑动柱17与所述限位柱18的外壁滑动连接有固定轴19，所述限位柱18的一端与所述固定轴19的内腔端部之间连接有复位弹簧20，所述固定轴19的内腔设置有与所述滑动柱17中心处滑动连接的固定柱21，所述固定轴19与固定柱21的一端固定连接有对连接绳9进行收卷或者释放的收卷盘22，所述固定轴19的外壁与所述滑动柱17的内腔分布有档位组件； 所述档位组件包括等距开设于所述固定柱21内部的限位槽34，多个所述限位槽34分为两个对称设置的两组，所述滑动柱17的内部开设有内凹槽23，所述内凹槽23的内壁活动连接有限位块24，所述限位块24的端部与所述内凹槽23的内壁之间设置有复位件； 其中，所述限位块24远离所述复位件的一端成型有挤压斜面33； 所述复位件包括连接于所述限位块24端部的伸缩柱32，所述伸缩柱32的外壁滑动连接有固定套筒31，所述固定套筒31的端部设置有与所述内凹槽23内壁端部滑动连接的滑块30，所述内凹槽23的内部端部开设有供所述滑块30上下滑动的滑槽29，所述滑块30与限位块24之间设置有压缩弹簧25； 所述固定柱21的两端位于所述限位槽34的末端开设有复位滑道26，所述复位滑道26的末端成型有斜口27，所述复位滑道26的初始段成型有与一个所述限位槽34相连通的下降口28。

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