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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于坐标偏移与特征增强的三维点云语义分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310843167.3，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于坐标偏移与特征增强的三维点云语义分割方法是由罗欣;韦祖棋;林鹏;郑进军;陈奋;许文波;贾海涛设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于坐标偏移与特征增强的三维点云语义分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于坐标偏移与特征增强的三维点云语义分割方法。该发明为了克服点云在构建邻域过程中会采集到离群点与重叠点、且现有的编码器提取的特征不具有方向性、全局表述不足等问题，提出了基于坐标偏移与特征增强的三维点云语义分割方法。本发明基于RandLA‑Net网络框架，以3D点云为输入数据，基于附加特征对几何坐标进行偏移，然后利用偏移的几何坐标实现附加特征的偏移，以此减轻离群点与采样点带来的影响；在编码器中，引入极坐标表示，分别对每个点与整体邻域建立极坐标方向表示，以此表示点云内部的方向性。提取局部特征之后，计算局部邻域与全局的比率，并以该比率与特征相乘，以此完成全局信息的表示。

本发明授权一种基于坐标偏移与特征增强的三维点云语义分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于坐标偏移与特征增强的三维点云语义分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：以pj代表邻近点的几何信息，fj代表邻近点的与语义信息，pi、fi分别代表中心点的几何信息与语义信息，令并以此对几何坐标信息进行偏移，得，其中MLP代表共享的多层感知机； 步骤2：以步骤1得到的偏移后的几何坐标信息为基础，利用共享的多层感知机MLP将的维度升维到与fj相同的维度，即 步骤3：为了表示局部的方向信息，采用每个点的相对坐标，令下标i为中心点坐标，j为全局坐标，故相对坐标为xj-xi,yj-yi,zj-zi，所以其极坐标表示为 步骤4：得到局部的方向表示之后，利用邻域球的质心点坐标，计算整体邻域的方向，质心点为利用质心点，计算出整体邻域的方向θ，然后邻域的方向表示为θ'＝θ-θi； 步骤5：结合上述信息，几何特征为所以编码器中的局部表示为 步骤6：为了表征每个邻域球在整体点云空间中的比率，分别计算每个邻域球与整体点云空间中的最大体积比，用相对坐标计算邻域球的半径，即用采样点的坐标计算整体点云的欧式距离，即所以比率为 步骤7：计算得到每个邻域球相对整体点云的比率后，利用其与最原始的点云特征进行相乘，得到vf＝MLPvi·fi； 步骤8：结合局部编码器的信息、原始特征的残差信息与全局信息，最终点云的特征被编码为G＝concatGi,fi,vf。

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