中山大学;中山大学中山眼科中心黄凯获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学;中山大学中山眼科中心申请的专利一种机械臂沿设定路径运动控制方法及机械臂控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117506924B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311729703.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂沿设定路径运动控制方法及机械臂控制系统是由黄凯;梁宏立;夏俊;林浩添;林铎儒;连章凯设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂沿设定路径运动控制方法及机械臂控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂沿设定路径运动控制方法，包括如下步骤：步骤一：对执行元件和目标物的位置进行视觉识别，获得执行元件末端的位置和目标物的目标层位置；步骤二：确定进入位置并控制执行元件末端到达进入位置；步骤三：令机械臂带动执行元件按照设定路径在目标物内移动，通过检测执行元件的受力来计算执行元件的补偿深度并让执行元件执行补偿深度；步骤四：执行元件末端完成运动后，原路退出。执行元件和目标物之间的接触力的原因导致的执行元件不能准确按照设定路径移动的问题，根据目标物的阻力进行了位置补偿，让执行元件在按照设定路径移动后再执行补偿位置的移动，使得执行元件末端在每一步中都能够更加准确到达设定路径的位置点上。
本发明授权一种机械臂沿设定路径运动控制方法及机械臂控制系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂沿设定路径运动控制方法，包括机械臂、安装于所述机械臂上的执行元件和监测所述执行元件受力的力传感器，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：对执行元件和目标物的位置进行视觉识别，获得执行元件末端的位置和目标物的目标层位置； 步骤二：根据执行元件末端的位置和目标层位置确定执行元件和目标物的进入位置并控制执行元件末端到达进入位置； 步骤三：令机械臂带动执行元件按照设定路径在目标物内移动，在机械臂每一步的移动过程中，通过检测执行元件的受力来计算执行元件的补偿深度并让执行元件执行补偿深度；计算补偿深度具体为： 式中，是执行元件与目标物的接触力；是目标物的阻力；是补偿深度，是目标物的半径；当控制不变时，根据的变化可以对执行元件的进入深度进行补偿； 步骤四：执行元件末端按照设定路径完成运动后，沿着原路退出目标物。
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