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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇九研究所申请的专利一种基于无迹卡尔曼滤波器的VSR电流估计的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117639447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311639874.7，技术领域涉及：H02M1/00；该发明授权一种基于无迹卡尔曼滤波器的VSR电流估计的方法是由费亚龙;王山斌;崔乃东;刘威;曾定军;庞庆;李勇设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无迹卡尔曼滤波器的VSR电流估计的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波器的VSR电流估计的方法，包括：建立三相电压型PWM整流器的状态模型；利用无迹卡尔曼滤波器估计三相电压型PWM整流器的输入电流。本发明通过构建三相电压PWM整流器的状态模型，并利用无迹卡尔曼滤波器预测三相电压型PWM整流器的输入电流。本发明基于三相电压型PWM整流器具有强耦合、非线性等特点，将无迹卡尔曼滤波器耦合在一起，进而通过无迹卡尔曼滤波器对于三相电压型PWM整流器的输入电流进行预测，通过三相电压型PWM整流器非线性特点，以实现对于非线性系统的准确测量。

本发明授权一种基于无迹卡尔曼滤波器的VSR电流估计的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无迹卡尔曼滤波器的VSR电流估计的方法，其特征在于，包括： 建立三相电压型PWM整流器的状态模型；包括：根据三相PWM整流器的解耦数学模型，并对连续状态方程离散化，得到离散时域的整流器的数学理想模型；对离散时域的整流器的数学理想模型进行分析，建立三相电压型PWM整流器的状态模型； 利用无迹卡尔曼滤波器估计三相电压型PWM整流器的输入电流； 所述三相电压型PWM整流器的状态模型的公式为： 其中，，，,，，，，，，；，，为三相输入电网电压；，，为三相输入电网电流；为整流器直流输出电压；L为电网侧滤波电感；R为电网侧等效电阻；，，，为整流器a的占空比，为整流器b的占空比，为整流器c的占空比,，范围为0~1；为控制系统的控制周期，xK为k时刻状态，xK+1为下一时刻的状态，为过程噪声； 还包括：根据电网内同一相的电压与电流之间的对应关系，构建电网电压与电流之间的理想输出方程；增加理想输出方程的补偿量，以根据无迹卡尔曼滤波器内的电压值获取三相输入电流的观测值；所述三相输入电流的观测值的公式为： 其中，，，Q=为协方差矩阵的过程噪声，R=为协方差矩阵的观测噪声； 所述利用无迹卡尔曼滤波器估计三相电压型PWM整流器的输入电流，具体包括：根据三相PWM整流器的电路原理图，获取原状态分布下的负载和电压，并根据电网电压与电流之间的理想输出方程，计算出采样点集内第一采样点的采样电流；获取三相PWM整流器的维数n，根据三相PWM整流器的维数计算出采样点的总数量2n+1，并根据采样点的电流采样公式计算出每个采样点对应的采样电流值；根据均值和协方差公式，计算出每个采样点的均值和协方差；计算采样点集的一步预测值，并通过加权求和得到系统状态量的一步预测和协方差矩阵；将一步预测值代入观测值的公式内，获取预测的观测值，并根据预测的观测值，通过加权得到系统预测的均值和协方差；计算Kalman增益，并对系统状态进行更新，以根据更新的系统状态输出三相电压型PWM整流器的输入电流； 所述对系统状态进行更新之后，还包括：更新协方差公式，根据前一轮协方差公式计算出后一轮采样的矩阵方程值；在计算后一轮采样点的采样电流时，使用后一轮采样的矩阵方程值进行计算，以获取后一轮各采样点的采样电流； 所述电流采样公式为： 所述均值和协方差公式为： 其中，n=3，为样本均值，即为第一采样点的采样电流，为矩阵方程的第i列，为缩放比例，降低总的预期误差，为均值，为协方差，为常数，为常数，为常数，P0=e。

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