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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利分布式光伏机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117816597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311788652.1，技术领域涉及：B08B1/12；该发明授权分布式光伏机器人及使用方法是由易灿灿;刘琳;肖涵;张振宇;何子康;郑蔚;黄涛设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式光伏机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明提出了分布式光伏机器人及使用方法，属于光伏板清洗设备技术领域；包括相互平行且间隔设置的两轨道；主机单元，跨设在所述两轨道上，并相对于两轨道可滑动；水箱，设置在主机单元上，用于提供清洗光伏板的水；清洁小车单元，设置在所述主机单元的一侧的光伏板的表面，并与卷扬机构的活动端连接，清洁小车单元，设置在所述主机单元的一侧的光伏板的表面，清洁小车单元用于清洗主机单元附近的光伏板；卷扬机构，设置在主机单元远离轨道的一端，与清洁小车单元连接；用于将水箱中的水引导至清洁小车单元，并且改变清洁小车单元与主机单元的间距。本申请具有较好的适用性，能够高效的规划光伏板上的清洗轨迹，安全性也更高。

本发明授权分布式光伏机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.分布式光伏机器人，其特征在于，包括： 两轨道100，相互平行且间隔设置； 主机单元200，跨设在所述两轨道100上，主机单元200相对于两轨道100的延伸方向直线运动；所述主机单元200包括承重板201、承重梁202、GPS定位装置203和两行走机构204； 水箱300，设置在主机单元200上，用于提供清洗光伏板的水； 清洁小车单元400，设置在所述主机单元200的一侧的光伏板的表面，清洁小车单元400用于清洗主机单元200附近的光伏板； 卷扬机构500，设置在主机单元200远离轨道100的一端，与清洁小车单元400连接；用于将水箱300中的水引导至清洁小车单元400，并且改变清洁小车单元400与主机单元200的间距； 所述卷扬机构500包括第二驱动装置501、液压制动器502、减速器503、滚筒504、至少两根水管505和闩锁钩506；第二驱动装置501与承重梁202固定连接，第二驱动装置501的输出端上设置有液压制动器502；滚筒504设置在承重梁202的边缘，并与承重梁202转动连接，减速器503跨设在第二驱动装置501的输出端与滚筒504的转轴上，且减速器503的输入端与第二驱动装置501的输出端连接，减速器503的输出端与滚筒504的转轴连接；滚筒504上相对的缠绕有至少两根水管505，至少两根水管505的一端与水箱300连通，至少两根水管505的另一端环绕并固定在闩锁钩506的一端，闩锁钩506的另一端钩挂在清洁小车单元400上；至少两根水管505采用柔性材料制成，用于向清洁小车单元400供水；液压制动器502用于锁止第二驱动装置501的输出端；第二驱动装置501通过减速器503驱动滚筒504带动至少两根水管505的收放，从而调节清洁小车单元400与主机单元200的间距； 分布式光伏机器人的使用方法，包括如下步骤： S1：构建上述的分布式光伏机器人；在清洁小车单元上配置清洁度检测装置；水箱内配置压力传感器，实时检测水箱内的水压； S2：对分布式光伏机器人所在的工作环境进行栅格方法的环境建模，得到栅格地图，栅格地图的每个栅格分配为障碍区或者自由区，建立平面直角坐标系，坐标轴的单位长度为栅格的大小，栅格位置以直角坐标系坐标x，y表示，栅格的序号按栅格地图左下角的栅格开始，按从下至上，从左至右的顺序，进行顺序添加序号，格栅序号与格栅位置的坐标的关系为：m=x-1*N+y，y=modm，N，x=intm,N+1；m是当前格栅的序号；x与y是分布式光伏机器人在平面直角坐标系中的位置坐标；N指代栅格地图一维空间的大小；mod为除法求余运算；int为取整运算，令p1为初始点，则令初始点与目标点之间的最优路径的表达式如下： ，其中为极值目标函数；为最优路径上的非初始路径点，；是相邻两个路径点的欧几里得距离；是最优路径上的路径点集合；是所有栅格点的集合；是构成障碍物的栅格点的集合，最优路径不穿过障碍物； S3：采用柯西逆向学习算法改进的粒子群优化算法，对算法进行训练，输出初始点与目标点之间的最优路径的全局最优解； S4：将全局最优解代入初始点与目标点之间的最优路径的表达式中，分布式光伏机器人按照最优路径的表达式规划主机单元200与清洁小车单元400的实时位置，实现对水管505的收放动作和光伏板的清洗动作； S5：清洁小车单元400沿着最优路径在光伏板上运行2-3个循环，由清洁度检测装置检测光伏板的清洁度，当清洁度达标后，结束清洗。

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