芜湖伯特利智能驾驶有限公司吴凡获国家专利权
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龙图腾网获悉芜湖伯特利智能驾驶有限公司申请的专利基于车辆轨迹的路口跟随方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117818606B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211201267.8，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权基于车辆轨迹的路口跟随方法、系统及车辆是由吴凡设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于车辆轨迹的路口跟随方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开一种于车辆轨迹的路口跟随方法、系统及车辆，该方法具体包括如下步骤：S1、实时采集车辆行驶前方的图像，将图像中的同向行驶车辆作为目标车辆，并拟合目标车辆的运动轨迹；S2、在目标车辆的运动轨迹中查找与本车运动轨迹偏差最小的目标运动轨迹；S3、在检测到车道线消失时，将本车道内距本车最近的车辆作为预跟随车辆，基于预跟随车辆与目标车运动轨迹的横向偏差C0′进行跟随检测，若预跟随车辆满足跟随条件，则将预跟随车辆作为跟随车辆。本发明实现了路口处的车辆自动跟随，为路口处的驾车提供引导，提高路口处驾车的安全性。
本发明授权基于车辆轨迹的路口跟随方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆轨迹的路口跟随方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤： S1、实时采集车辆行驶前方的图像，将图像中的同向行驶车辆作为目标车辆，并拟合目标车辆的运动轨迹； S2、在目标车辆的运动轨迹中查找与本车运动轨迹偏差最小的目标运动轨迹； S3、在检测到车道线消失时，将本车道内距本车最近的车辆作为预跟随车辆，基于预跟随车辆与目标车运动轨迹的横向偏差C0′进行跟随检测，若预跟随车辆满足跟随条件，则将预跟随车辆作为跟随车辆； 预跟随车辆与目标车运动轨迹的横向偏差C0′计算方法具体如下： 获取预跟随车辆当前位置的坐标xcipv,ycipv，将纵向坐标xcipv输入目标运动轨迹，获取纵向预瞄值则预跟随车辆与目标车运动轨迹的横向偏差
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