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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于语义信息的迭代最近点方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118229747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410406498.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于语义信息的迭代最近点方法、装置、设备和介质是由杨萃;徐灏;李鉴轶设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义信息的迭代最近点方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义信息的迭代最近点方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括查找最近对应点和对齐点云两部分，改进迭代最近点Iterativeclosestpoint,ICP方法中查找最近对应点部分的实现方法，利用点云的语义信息分割后的子点云依次进行最近对应点查找，提高最近对应点查找准确率和效率，并在对齐点云部分利用语义信息分割后的最近对应点配准，解决配准过程陷入局部最优解的问题，在点云之间的旋转角度较大时提高配准的成功率。

本发明授权基于语义信息的迭代最近点方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于语义信息的迭代最近点方法，其特征在于，所述迭代最近点方法包括如下步骤： S1、将目标物体的两个点云记为源点云P和目标点云Q，对两个点云进行预处理，利用点云的语义信息将点云分割，相同语义信息的子点云使用相同的下标k，分别得到共K个语义分割后的子源点云Pk和子目标点云Qk，记第k个子源点云Pk中点的个数为Nk，初始化最优旋转矩阵R为3x3的单位矩阵，初始化最优平移矩阵t为3x1的零向量，初始化迭代计数器n为1； S2、查找第k个子源点云Pk和第k个子目标点云Qk的最近对应点：对第k个子源点云Pk中的第i个点pk,i∈Pk，进行当前最优旋转矩阵R和最优平移矩阵t的变换，然后在第k个子目标点云Qk中对每个q∈Qk的点，查找与pk,i满足的最近对应点qk,i，最后将找到的Nk个qk,i组成子源点云Pk的最近对应点目标点云Qk； S3、重复步骤S2共K次，得到第1次迭代时K个语义分割后的子源点云Pk经当前最优旋转矩阵R和最优平移矩阵t变换后的最近对应点目标点云Qk； S4、更新最优旋转矩阵和平移矩阵：对K个语义分割的子源点云Pk和最近对应点目标点云Qk使用SVD分解求解计算并更新当前最优旋转矩阵R和平移矩阵t，并计算出当前配准误差 S5、重复步骤S2-S4，每次重复更新迭代计算器n＝n+1，当第n次迭代时步骤S4中算出的配准误差E小于设定阈值或迭代次数n超过设定最大值时，结束配准并输出配准最优旋转矩阵R和平移矩阵t。

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