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龙图腾网获悉江苏省地质工程勘察院;河海大学申请的专利基于全景影像的隧道内平面映射模型的量测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410374102.3，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权基于全景影像的隧道内平面映射模型的量测方法和装置是由孙泽信;张安银;段举举;司聪;江征华;顾雯设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全景影像的隧道内平面映射模型的量测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于全景影像的隧道内平面映射模型的量测方法和装置，包括以下步骤：步骤S1、获取相机的全景图像；步骤S2、根据全景图像，得到隧道内平面映射模型；步骤S3、根据隧道内平面映射模型，在实时获取的全景图像上对隧道内的点进行量测。采用本发明的技术方案，实现隧道内地面或墙面的量测，且利于沉浸式浏览。

本发明授权基于全景影像的隧道内平面映射模型的量测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于全景影像的隧道内平面映射模型的量测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、获取相机的全景图像； 步骤S2、根据全景图像，得到隧道内平面映射模型，其中，隧道内平面映射模型包含：隧道内面向地面和墙面的映射矩阵； 步骤S3、根据隧道内平面映射模型，在实时获取的全景图像上对隧道内的点进行量测； 设需要映射的点所在的轴线方向的像角坐标为在全景图像上任意一个像素为那么映射面内任意一点的图像坐标表达为： 映射点选择与映射面最接近的点或者需要映射并建模的区域的中心点，当映射的面为地面时，θ0＝-90°,此时以与半径为1个单位的球体相切的平面为投影面，投影后的平面图像坐标为x,y，那么 其中，全景图像上一个像素的坐标是u,v，对应的像角坐标为θ、分别为俯仰角和方位角； 当映射的面为隧道内前进方向的竖直墙面时，公式1变为如下： 那么前进方向右侧的竖直墙面的映射面为θ0＝0°,前进方向左侧的竖直墙面的映射面为θ0＝0°, 隧道内平面映射模型H为： H＝λFRxRyRzT 其中，Rx,Ry,Rz,T分别代表绕X轴、Y轴、Z轴的旋转矩阵以及位置偏移矩阵； 其中，ω为相机的翻滚角，f为焦距，u0,c0为像主点，λ为尺度系数，Xs,Ys,Zs代表摄影中心坐标； 步骤S3中，根据全景相机到侧面隧道侧面竖直墙面的距离L，得到任意一个像素所对应的真实坐标X,Y，即 其中，H'为将实时获取相机翻滚角、俯仰角和方位角姿态数据ω',θ',带入H得到的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏省地质工程勘察院;河海大学，其通讯地址为：210012 江苏省南京市安德门大街11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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