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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种多机械臂预设时间超螺旋滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118438436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410506192.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机械臂预设时间超螺旋滑模控制方法及系统是由姚得银;吴宇扬;任鸿儒;马慧设计研发完成，并于2024-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机械臂预设时间超螺旋滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种多机械臂预设时间超螺旋滑模控制方法及系统，包括建立多机械臂的动力学模型，确定多机械臂集群在包含控制过程中，各机械臂之间的网络通信拓扑，定义多机械臂系统的包含误差；基于滑模变结构理论和预设时间控制理论，设计非线性滑模面函数，并构造预设时间超螺旋滑模控制律；建立动态事件触发机制，构造基于动态事件触发的预设时间超螺旋滑模控制律；根据得到的控制律控制各机械臂。本公开不仅保证所有跟随者机械臂的关节位置能够在预先设置好的期望时间内进入由多个领导者机械臂所形成的凸包内，并且显著削弱控制器的抖振，同时能够有效地降低执行器机械磨损。

本发明授权一种多机械臂预设时间超螺旋滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机械臂预设时间超螺旋滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立多机械臂系统的动力学模型，确定多机械臂集群在包含控制过程中，各机械臂之间的网络通信拓扑，定义多机械臂系统的包含误差； 基于滑模变结构理论和预设时间控制理论，设计非线性滑模面函数，并构造多机械臂预设时间超螺旋滑模控制律； 建立动态事件触发机制，构造基于动态事件触发的多机械臂预设时间超螺旋滑模控制律； 根据得到的预设时间超螺旋滑模控制律控制各机械臂； 基于滑模变结构理论和预设时间控制理论，设计非线性滑模面函数，具体为： 基于预设时间控制理论设置时变函数，基于时变函数、滑模变结构理论和包含误差，设计非线性滑模面函数，其中，时变函数如下： 其中，T1为到达滑模面所需的预设时间，T2为系统状态在滑模面上滑动收敛的预设时间，t0为初始时间，，为大于2的任意正数，且满足： 其中，为对时间的导数，为对时间的导数； 基于时变函数、滑模变结构理论和包含误差，设置非线性滑模面函数如下： 其中，是一个时变函数，为的导数，常数，当时，函数在零的极小邻域内，当时，可设置为任意大于零的值，构造如下： 其中，当时，设置来决定的值； 构造多机械臂预设时间超螺旋滑模控制律，具体如下： 其中，是一个时变函数，η1和η2是衰减系数，常数，满足，，，为符号函数，常数； 当时，函数在零的极小邻域内，当时，可设置为任意大于零的值，构造如下： 其中，当时，设置来决定的值。

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