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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利单自由度多构态变体机构以及变体机翼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118494745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410634072.5，技术领域涉及：B64C3/40；该发明授权单自由度多构态变体机构以及变体机翼是由康熙;陈宇遥;王汪洋;李兵设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本单自由度多构态变体机构以及变体机翼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单自由度多构态变体机构以及变体机翼。其中，单自由度多构态变体机构通过四个闭环杆组单元经两次近似对称组网形成；闭环杆组单元为可在平面运动构态与Bennett运动构态之间切换的6R机构，包括依次首尾相连的第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件，第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件依次通过转动副R1、R2、R3、R4、R5、R6可转动地连接；闭环杆组单元处于平面运动构态与Bennett运动构态相切换的奇异位置下，转动副R1、R2、R4、R5的回转轴线互相平行，转动副R2、R3、R4、R5处于同一平面内，转动副R3、R6的回转轴线恒交汇于一点。本发明具有稳定性好及可靠性高的优点。

本发明授权单自由度多构态变体机构以及变体机翼在权利要求书中公布了：1.一种单自由度多构态变体机构，其特征在于：所述的单自由度多构态变体机构通过四个闭环杆组单元经两次近似对称组网形成； 闭环杆组单元为可在平面运动构态与Bennett运动构态之间切换的6R机构，其包括依次首尾相连的第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件，第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件依次通过转动副R1、R2、R3、R4、R5、R6可转动地连接； 闭环杆组单元处于平面运动构态与Bennett运动构态相切换的奇异位置下，转动副R1、R2、R4、R5的回转轴线互相平行，转动副R2、R3、R4、R5处于同一平面内，并且转动副R3、R6的回转轴线恒交汇于一点；此时，以第一杆件为固定杆件，转动副R1为驱动副，转动副R2、R3为锁解转动副，转动副R4、R5、R6为随动转动副，通过锁定转动副R3和对转动副R2解锁可使得闭环杆组单元转换到平面运动构态、以及通过锁定转动副R2和对转动副R3解锁可使得闭环杆组单元转换到Bennett运动构态； 其中，闭环杆组单元处于平面运动构态下可通过驱动副R1的正反转驱使远离第一杆件的第四杆件作前后运动，闭环杆组单元处于Bennett运动构态下可通过驱动副R1的正反转驱使远离第一杆件的第四杆件作弯曲运动。

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