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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于正交波腹及相移变量的半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118836839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410801510.2，技术领域涉及：G01C19/5691；该发明授权基于正交波腹及相移变量的半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法是由魏振楠;王宁;霍炎;袁立山;伊国兴设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于正交波腹及相移变量的半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法在说明书摘要公布了：基于正交波腹及相移变量的半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法，本发明属于半球谐振陀螺参数辨识领域，具体涉及半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法。本发明的目的是为了解决现有半球谐振子质量修调过程中频率裂解及刚性轴方位角辨识困难和辨识不准确，导致陀螺的灵敏度和测量精度低的问题。本发明使得刚性轴方位角和频率裂解的测试效率得到极大提升；刚性轴方位角和频率裂解的测试不受品质因数的限制。不受本征频率漂移的影响；能够直接区分出谐振子的高、低频率轴，避免了调平方向出错的可能；正交波腹变化量和相移变化量都是跟随时间线性变化的，增加了测量可靠性和便利性；提高了半球谐振子的频率裂解修调精度与修调效率。

本发明授权基于正交波腹及相移变量的半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法在权利要求书中公布了：1.基于正交波腹及相移变量的半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一、启动半球谐振子的驻波多回路控制系统，使驻波方向与0°位置叉指电极的中心线的方向一致； 当半球谐振子的驻波处于稳定状态且达到目标幅值时，断开半球谐振子的驻波多回路控制系统，即DA部分，同时利用数据采集卡记录225°位置激光测振仪控制器输出的电压信号； 步骤二、使用真空转台驱动谐振子绕谐振子回转轴线旋转22.5°，启动半球谐振子的驻波多回路控制系统，使驻波方向与0°位置叉指电极的中心线的方向一致； 当半球谐振子的驻波处于稳定状态且达到目标幅值时，断开半球谐振子的驻波多回路控制系统，即DA部分，同时利用数据采集卡记录225°位置激光测振仪控制器输出的电压信号； 步骤三、基于正交波腹的刚性轴辨识算法对步骤一记录的225°位置激光测振仪控制器所输出的电压信号和步骤二记录的225°位置激光测振仪控制器输出的电压信号进行处理，得到半球谐振子本征频率轴相对于0°位置叉指电极中心线的方位，即半球谐振子的刚性轴方位角； 步骤四、根据计算出的半球谐振子当前的刚性轴方位角βω，计算半球谐振子当前的另一刚性轴方位角 真空转台驱动谐振子绕谐振子回转轴旋转至目标角位置，使得半球谐振子的两个刚性轴方位角分别对准180°和225°激光测振仪的测量光路； 启动半球谐振子的驻波多回路控制系统中DA，使驻波方向与0°位置叉指电极的中心线夹角为22.5°，断开半球谐振子的驻波多回路控制系统中DA； 同时将180°和225°激光测振仪的输出信号分别作为参考信号和输入信号； 将参考信号和输入信号接入锁相放大器，记录固定时间内锁相放大器上所显示的相位差值以及相位增减方向； 对锁相放大器输出的相位差进行线性拟合得到频率裂解； 通过观测相位增减方向辨识出高频轴和低频轴。

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