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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利多稳态且可自锁的转动关节及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411551477.9，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权多稳态且可自锁的转动关节及使用方法是由赵胤君;王洁羽;李嘉程;田应仲设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本多稳态且可自锁的转动关节及使用方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种多稳态且可自锁的转动关节及使用方法，该转动关节包括：二号铰接连杆、一号铰接连杆、花形凸轮、柔性储能及自锁构件、驱动器；二号铰接连杆和一号铰接连杆，二号铰接连杆可绕着一号铰接连杆转动；花形凸轮用于驱动柔性储能及自锁构件沿轴向移动，其外轮廓形成多个波峰和波谷；相邻波谷之间通过波峰连接；一号铰接连杆，固定设置，其上设置柔性储能及自锁构件；柔性储能及自锁构件，可形成花形凸轮的自锁状态和解锁状态，其包括：横向柔性锁定机构和轴向柔性导向机构；沿轴向，横向柔性锁定机构和刚性框架之间形成柔性连接，沿横向，轴向柔性导向机构和刚性框架之间形成柔性连接；驱动器用于驱动横向柔性锁定机构产生横向位移。本发明可同时实现多稳态定位、自锁，为多稳态变体折展结构、多稳态变形机器人的构建提供新型解决方案。

本发明授权多稳态且可自锁的转动关节及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种多稳态且可自锁的转动关节，其特征在于，包括：二号铰接连杆11、一号铰接连杆5、花形凸轮9、柔性储能及自锁构件、驱动器； 所述二号铰接连杆11和一号铰接连杆5，二号铰接连杆11可绕着一号铰接连杆5转动；花形凸轮9和一号铰接连杆5位于二号铰接连杆11的不同侧；所述花形凸轮9，用于驱动柔性储能及自锁构件沿轴向移动，柔性储能及自锁构件固定于一号铰接连杆5；所述花形凸轮9的外轮廓形成多个波峰和波谷；相邻波谷之间通过波峰连接； 所述一号铰接连杆5，固定设置，其上设置柔性储能及自锁构件； 所述柔性储能及自锁构件，可形成花形凸轮9的自锁状态和解锁状态，其包括：横向柔性锁定机构7和轴向柔性导向机构8；沿轴向，横向柔性锁定机构7和刚性框架6之间形成柔性连接，沿横向，轴向柔性导向机构8和刚性框架6之间形成柔性连接；刚性框架6设置于一号铰接连杆5； 所述轴向柔性导向机构8，位于横向柔性锁定机构7和花形凸轮9之间，且与花形凸轮9的外轮廓相抵； 所述横向柔性锁定机构7，与轴向柔性导向机构8的端面相抵以形成自锁状态，其产生横向位移时解除对轴向柔性导向机构8的轴向约束以形成解锁状态； 所述驱动器，用于驱动横向柔性锁定机构7产生横向位移，从而使得花形凸轮9进行自锁状态和解锁状态之间的状态切换，其设置于一号铰接连杆5。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海理工大学，其通讯地址为：200093 上海市杨浦区军工路516号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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