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龙图腾网获悉苏州瀚华智造智能技术有限公司申请的专利一种三维薄壁件的多阶定位加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411577298.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种三维薄壁件的多阶定位加工方法是由何姗姗;杨帆;周俊峰;胡曦;杨希;李振瀚设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维薄壁件的多阶定位加工方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维薄壁件的多阶定位加工方法，包括以下步骤：步骤1：建立机械臂和小三轴复合加工工作站；步骤2：自动识别待加工工件上的封闭特征，并划分为小特征和大特征；步骤3：对步骤2筛选出的小特征和大特征分别进行排序，设置对应的排序参数，执行自动排序，得到排序后的若干线特征；步骤4：计算步骤3排序后的所有线特征的位姿轨迹；步骤5：对步骤4计算得到的位姿轨迹进行仿真和执行。本发明提出的基于机械臂和小三轴组成的复合设备的三维薄壁件的多阶定位加工方法，能够计算各种特征的加工轨迹，满足加工特征的高精度和高效率加工需求，适应零件变形和设备误差，提高加工效率。

本发明授权一种三维薄壁件的多阶定位加工方法在权利要求书中公布了：1.一种三维薄壁件的多阶定位加工方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立机械臂和小三轴复合加工工作站：在全链闭环CAM系统软件HiperMOS中导入机械臂的三维模型，并在机械臂末端安装小三轴设备，小三轴末端安装加工工具，待加工工件安装在机械臂外部的工作空间中； 步骤2：自动识别待加工工件上的封闭特征，并划分为小特征和大特征：首先在待加工工件模型中选择需加工的若干参考面，然后自动提取参考面上的所有封闭线集，每个封闭线集作为一个候选线特征，最后根据加工尺寸和特征法向一致性将候选线特征筛选出小特征和大特征； 步骤3：对步骤2筛选出的小特征和大特征分别进行排序，设置对应的排序参数，执行自动排序，得到排序后的若干线特征； 步骤4：计算步骤3排序后的所有线特征的位姿轨迹，所述位姿轨迹包括：4.1、机械臂运动到每个小特征上方的定位连接轨迹；4.2、机械臂定位后小三轴对每个小特征加工的位姿轨迹；4.3、机械臂对大特征加工的位姿轨迹； 步骤5：对步骤4计算得到的位姿轨迹进行仿真和执行：采用HiperMOS现有仿真模块对所有工步执行仿真，检测轨迹运行过程中机械臂、小三轴、加工工具和待加工工件之间是否存在碰撞、不可达、奇异或关节超限问题，若发现问题，对轨迹进行调整，最后确认安全的轨迹发送给实际设备进行在线或离线执行。

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