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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利无人机载多模态融合在线稳像方法、系统、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119420854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561491.7，技术领域涉及：H04N5/265；该发明授权无人机载多模态融合在线稳像方法、系统、装置和设备是由程江华;刘通;潘乐昊;程榜;蔡亚辉;唐先明;陈朔设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机载多模态融合在线稳像方法、系统、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机载多模态融合在线稳像方法、系统、装置和设备。方法包括：获取预处理后的IMU序列样本和一级稳定帧样本，将IMU序列样本和一级稳定帧样本输入多模态融合在线稳像网络；一级稳定帧样本是通过对视频帧进行机械稳像补偿得到的；多模态融合在线稳像网络包括IMU特征提取支路、图像特征提取支路以及多模态特征融合总支；多模态特征融合总支包括特征级融合模块、偏移量估计模块和重构输出模块；根据预先构建的损失函数、预处理后的IMU序列样本和一级稳定帧样本对多模态融合在线稳像网络进行训练，得到训练好的多模态融合在线稳像网络；通过训练好的多模态融合在线稳像网络进行在线稳像。采用本方法能够显著提高稳像帧的视觉效果和稳定性。

本发明授权无人机载多模态融合在线稳像方法、系统、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机载多模态融合在线稳像方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预处理后的IMU序列样本和一级稳定帧样本，将所述IMU序列样本和所述一级稳定帧样本输入多模态融合在线稳像网络；所述一级稳定帧样本是通过对视频帧进行机械稳像补偿得到的；所述多模态融合在线稳像网络包括IMU特征提取支路、图像特征提取支路以及多模态特征融合总支；所述多模态特征融合总支包括特征级融合模块、偏移量估计模块和重构输出模块； 分别通过所述IMU特征提取支路和所述图像特征提取支路对所述IMU序列样本和所述一级稳定帧样本进行特征提取，输出IMU序列特征向量和图像特征向量至所述特征级融合模块； 通过所述特征级融合模块将所述IMU序列特征向量和所述图像特征向量进行向量拼接，输出联合特征向量，通过所述偏移量估计模块将所述联合特征向量映射到偏移量矩阵后与所述一级稳定帧样本在通道方向上拼接，得到多通道融合特征图，通过所述重构输出模块对所述多通道融合特征图进行特征提取，输出二级稳定帧；所述偏移量矩阵与所述一级稳定帧样本的尺寸一致； 根据预先构建的损失函数、预处理后的IMU序列样本和一级稳定帧样本对所述多模态融合在线稳像网络进行训练，得到训练好的多模态融合在线稳像网络； 通过训练好的多模态融合在线稳像网络进行在线稳像。

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