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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种惯性导航系统的噪声处理方法、装置、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411655820.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯性导航系统的噪声处理方法、装置、介质和设备是由杨智慧;任密蜂;郭一帆;张浩;石宇静;冯浩浩设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性导航系统的噪声处理方法、装置、介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种惯性导航系统的噪声处理方法、装置、介质和设备，涉及惯性导航系统设计领域，该方法包括：对惯性导航系统进行随机振动试验，得到试验数据；对试验数据进行不同初始截止频率的低通滤波器下的噪声频带测试，确定多个初始噪声频带范围；在每一个初始噪声频带范围下，对试验数据进行不同初始频率的陷波滤波器的噪声频带测试，得到多个目标噪声频带范围；目标噪声频带范围为频率混叠效应产生的噪声频带范围；在每一个目标噪声频带范围下，进行目标噪声频带范围下陷波滤波器参数设计，得到目标陷波滤波器；并采用目标陷波滤波器滤除惯性导航系统输出的噪声信号。该方法能够实现对惯性导航系统中频率混叠效应产生的噪声信号进行处理。

本发明授权一种惯性导航系统的噪声处理方法、装置、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航系统的噪声处理方法，其特征在于，包括： 对惯性导航系统进行随机振动试验，得到随机振动试验数据； 对所述随机振动试验数据进行不同初始截止频率的低通滤波器下的噪声频带测试，确定多个初始噪声频带范围； 在每一个初始噪声频带范围下，对所述随机振动试验数据进行不同初始频率的陷波滤波器的噪声频带测试，得到多个目标噪声频带范围；目标噪声频带范围为频率混叠效应产生的噪声频带范围； 在每一个目标噪声频带范围下，进行所述目标噪声频带范围下陷波滤波器参数设计，得到目标陷波滤波器；并采用所述目标陷波滤波器滤除所述惯性导航系统输出数据中所述目标噪声频带范围内的噪声信号； 对所述随机振动试验数据进行不同初始截止频率的低通滤波器下的噪声频带测试，确定多个初始噪声频带范围，具体包括：获取低通滤波器的初始截止频率，并确定所述初始截止频率下的低通滤波器传递函数；将所述随机振动试验数据输入设计后的低通滤波器，记录经过所述低通滤波器处理前后的随机振动试验数据的时域信号幅度比值；以第一预设步长增量调整所述低通滤波器的初始截止频率，并确定对应初始截止频率更新后的低通滤波器传递函数；将所述随机振动试验数据输入初始截止频率更新后的低通滤波器，记录经过所述初始截止频率更新后的低通滤波器处理前后的随机振动试验数据的时域信号幅度比值；在初始截止频率大于预设倍数的惯性导航系统的输出频率的情况下，对比任一相邻初始截止频率设定下的时域信号幅度比值，若相邻初始截止频率设定下的时域信号幅度比值之差的绝对值超过第一预设阈值，则确定所述相邻初始截止频率之间的频率范围为初始噪声频带范围； 在每一个初始噪声频带范围下，对所述随机振动试验数据进行不同初始频率的陷波滤波器的噪声频带测试，得到多个目标噪声频带范围，具体包括：针对任一个初始噪声频带范围，将所述初始噪声频带范围内的最小频率作为陷波滤波器的初始频率；将所述随机振动试验数据输入经过参数设计后的陷波滤波器，记录经过所述陷波滤波器处理前后的随机振动试验数据的时域信号幅度比值；以第二预设步长增量调整所述陷波滤波器的初始频率，得到频率更新后的陷波滤波器，并将所述随机振动试验数据输入所述频率更新后的陷波滤波器，记录经过所述频率更新后的陷波滤波器处理前后的随机振动试验数据的时域信号幅度比值；在更新后的初始频率为所述初始噪声频带范围内的最大频率的情况下，对比任一相邻初始频率设定下的时域信号幅度比值，若相邻初始频率设定下的时域信号幅度比值之差的绝对值超过第二预设阈值，则确定所述相邻初始频率之间的频率范围为目标噪声频带范围； 所述陷波滤波器参数包括第一陷波参数和第二陷波参数，所述在每一个目标噪声频带范围下，进行所述目标噪声频带范围下陷波滤波器参数设计，得到目标陷波滤波器，包括：针对任一个目标噪声频带范围，将所述目标噪声频带范围的中心确定为陷波滤波器的中心频率，并获取所述陷波滤波器的第一陷波参数的第一初始值和第二陷波参数的第二初始值；在所述第一初始值不变的情况下，以第三预设步长调整第二初始值，直至随机振动条件下滤波噪声信号与原始输出信号之比最小，将所述滤波噪声信号与原始输出信号之比最小时对应的第二初始值确定为所述第二陷波参数的取值；保持所述第二陷波参数的取值不变，以所述第三预设步长调整第一初始值，直至随机振动条件下滤波噪声信号与原始输出信号之比最小，将所述滤波噪声信号与原始输出信号之比最小时对应的第一初始值确定为所述第一陷波参数的取值；根据所述第一陷波参数的取值和所述第二陷波参数的取值，得到所述目标陷波滤波器。

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