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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种网联协同驾驶汽车弯道碰撞预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119541267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411600060.7，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种网联协同驾驶汽车弯道碰撞预警方法及系统是由李海青;戴盈莹;李永福;雷宇铖;禄盛设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网联协同驾驶汽车弯道碰撞预警方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种网联协同驾驶汽车弯道碰撞预警方法及系统，所述方法包括：路侧RSU采集车辆状态信息与弯道环境信息，并上传至边缘云；边缘云对输入数据进行融合解析，并采用Bi‑LSTM网络预测弯道处非联网汽车的行驶轨迹；建立智能网联汽车行车风险场模型，结合周围车辆预测轨迹，实时评估弯道行驶碰撞风险；利用蒙特卡洛法则，结合人类驾驶数据计算碰撞风险阈值，进行弯道碰撞预警；本发明通过网联赋能智能L2级智能汽车环境感知，建立弯道行驶碰撞预警模型，能够有效减少碰撞预警系统的漏报与误报问题，从而提高行车的安全性与效率。

本发明授权一种网联协同驾驶汽车弯道碰撞预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种网联协同驾驶汽车弯道碰撞预警方法，其特征在于，包括： S1、路侧RSU采集车辆状态信息与弯道环境信息，并上传至EC，其中，EC为边缘云服务器； S2、EC对输入数据进行融合，并采用Bi-LSTM模型预测弯道处非联网汽车的行驶轨迹； S3、建立智能网联汽车行车风险场模型，结合周围车辆预测轨迹，实时评估弯道行驶碰撞风险； 建立智能网联汽车行车风险场模型，包括： 其中，Rx,y为点x,y的碰撞风险函数，h代表高斯截面函数的高度，w代表高斯截面函数的宽度，rc代表车辆转弯半径，xo,yo代表转弯半径中心点坐标； S4、利用蒙特卡洛法则，结合人类驾驶数据计算碰撞风险阈值，进行弯道碰撞预警； 利用蒙特卡洛法则，结合人类驾驶数据计算碰撞风险阈值，进行弯道碰撞预警，包括： 利用蒙特卡洛法则计算碰撞风险阈值，利用人类驾驶数据修正碰撞风险阈值，通过与实时的碰撞风险进行比较，完成弯道碰撞预警； 利用蒙特卡洛法则计算碰撞风险阈值，包括： 其中，Rk表示驾驶碰撞风险值，meshgrids表示网格点集合，Sc表示智能网联汽车的驾驶场景代价。

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