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龙图腾网获悉因湃电池科技有限公司申请的专利工件抓取设备的控制方法、工件抓取设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119706322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411623935.5，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权工件抓取设备的控制方法、工件抓取设备及存储介质是由罗永强;赵志强;沈华炜;韦明欢;李立;陈治淇设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件抓取设备的控制方法、工件抓取设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种工件抓取设备的控制方法、工件抓取设备及存储介质。该方法用于控制设备中的夹爪对目标工件进行抓取，并包括：控制夹爪以第一速度从起始位置向下移动，以靠近目标工件；在夹爪移动过减速位置后，将夹爪的移动速度控制为低于第一速度的速度；以及在移动至抓件位置的情况下，控制夹爪抓取目标工件并返回至起始位置。该方法通过在夹爪从起始位置向工件抓取位置移动的过程中，降低夹爪的移动速度至少一次，降低了因减速不及时所导致的压件故障等情况发生的概率。抓件过程中的位置通过后台程序设置计算得出，保证每一次抓件过程的一致性和稳定性，减少了在抓件过程中所需设置的固定轨迹点，从而提高了对工件抓取设备运动轨迹的控制精度和自适应性。

本发明授权工件抓取设备的控制方法、工件抓取设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件抓取设备的控制方法，其特征在于，用于控制所述设备中的夹爪对目标工件进行抓取； 所述方法包括： 控制所述夹爪以第一速度从起始位置向下移动，以靠近目标工件； 在所述夹爪移动过减速位置后，将所述夹爪的移动速度控制为低于所述第一速度的速度；以及 在所述移动至抓件位置的情况下，控制所述夹爪抓取所述目标工件并返回至所述起始位置； 其中，所述减速位置包括抓件初始位置、触发中断位置以及预抓件位置； 所述在所述夹爪移动过减速位置后，将所述夹爪的移动速度控制为低于所述第一速度的速度，包括： 在所述夹爪移动过抓件初始位置后，将所述夹爪的移动速度控制为第二速度； 在所述夹爪移动过触发中断位置后，将所述夹爪的移动速度控制为第三速度；以及 在所述移动过预抓件位置后，将所述夹爪的移动速度控制为第四速度； 其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第二速度大于所述第三速度，所述第三速度大于所述第四速度；所述抓件初始位置的深度小于所述触发中断位置的深度，所述触发中断位置的深度小于所述预抓件位置的深度，所述预抓件位置的深度小于所述抓件位置的深度； 所述在所述夹爪移动过触发中断位置后，将控制所述夹爪的移动速度控制为第三速度，包括： 将所述触发中断位置处的横向坐标值与纵向坐标值赋值给所述预抓件位置和抓件位置；其中，触发中断位置与工件位置的距离可设定固定距离，通过对应检测元件来测量得出； 将所述触发中断位置处的深度坐标减去第一距离值后，赋值给所述预抓件位置，减去第二距离值后，赋值给所述抓件位置；其中，所述第一距离值为所述触发中断位置与所述预抓件位置之间的距离，所述第二距离值为所述触发中断位置与所述抓件位置之间的距离； 所述在所述移动过预抓件位置后，将所述夹爪的移动速度控制为第四速度，包括： 计算所述预抓件位置、所述抓件初始位置和抓件位置之间的横向坐标值的差值以及纵向坐标值的第一差值，并判断所述差值是否超过预设差值； 若判定所述第一差值超过所述预设差值，则控制所述夹爪停止运行。

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