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龙图腾网获悉知行汽车科技(苏州)股份有限公司申请的专利一种车道中心线确定方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411834273.6，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权一种车道中心线确定方法、装置、设备及可读存储介质是由李杰;代馥光;宋阳设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道中心线确定方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车道中心线的确定方法、装置、设备及可读存储介质，应用于智能交通领域，包括：基于目标模型确定第一纵向采样点坐标对应的第一横向坐标点，确定第一横向坐标点对应的横向坐标点权重，基于目标模型的横向坐标点权重和第一横向坐标点确定前向车道中心线对应的坐标点；对基于第四轨迹模型和第二纵向采样点坐标确定的第二横向坐标点进行滤波处理，得到滤波后的第二横向坐标点，基于第二纵向采样点坐标和滤波后的第二横向坐标点确定后向车道中心线对应的坐标点，基于前向车道中心线对应的坐标点和后向车道中心线对应的坐标点确定目标车道中心线。本发明融合多种模型计算车道中心线，使得无需完全依赖传感器也可以准确确定车道中心线。

本发明授权一种车道中心线确定方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，包括： 确定选取第一轨迹模型、第二轨迹模型和第三轨迹模型中的至少一种作为目标模型；其中，第一轨迹模型为基于自车当前轨迹的曲率确定的第一轨迹模型；第二轨迹模型为基于目标车历史轨迹点对应的坐标进行多项式拟合，得到的第二轨迹模型；第三轨迹模型为基于视觉传感器确定的车道中心线模型； 基于目标模型确定第一纵向采样点坐标对应的第一横向坐标点，并确定所述第一横向坐标点对应的横向坐标点权重，基于目标模型的所述横向坐标点权重和所述第一横向坐标点确定前向车道中心线对应的坐标点； 对基于第四轨迹模型和第二纵向采样点坐标确定的第二横向坐标点进行滤波处理，得到滤波后的第二横向坐标点，并基于所述第二纵向采样点坐标和所述滤波后的第二横向坐标点确定后向车道中心线对应的坐标点；其中，第四轨迹模型为基于自车历史轨迹点对应的坐标进行多项式拟合，得到的轨迹模型； 基于所述前向车道中心线对应的坐标点和所述后向车道中心线对应的坐标点确定目标车道中心线。

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