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龙图腾网获悉广州港股份有限公司;广州南沙联合集装箱码头有限公司申请的专利一种适用于堆场水平布置自动化码头单悬臂轨道吊与外集卡交互作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119976430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510346002.4，技术领域涉及：B65G63/04；该发明授权一种适用于堆场水平布置自动化码头单悬臂轨道吊与外集卡交互作业方法是由赵飞;李树沛;肖权峰;陈鹏宇;周晓航;陈家森;陈晓鹏;周兴奎;刘政刚;谭东涛设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于堆场水平布置自动化码头单悬臂轨道吊与外集卡交互作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于堆场水平布置自动化码头单悬臂轨道吊与外集卡交互作业方法，用于解决平行布置自动化码头对外作业能力不足问题，方法包括：将相邻的多个堆场联合成为一个交互区；将堆场内靠近单悬臂轨道吊侧位置设定为外集卡车道，所述外集卡车道至少包括一条作业车道和一条超车道；设置栅栏将IGV和外集卡的行驶路径相互隔离；所述IGV的行驶路径设计为环形，围绕所述交互区；所述交互区内平行于单悬臂轨道吊作业车道布置为外集卡作业车道，垂直于单悬臂轨道吊作业车道布置为外集卡转弯车道，所述外集卡行驶路径在堆场内可形成若干个单向作业循环。

本发明授权一种适用于堆场水平布置自动化码头单悬臂轨道吊与外集卡交互作业方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于堆场水平布置自动化码头单悬臂轨道吊与外集卡交互作业方法，其特征在于，包括： 将相邻的多个堆场联合成为一个交互区； 将堆场内靠近单悬臂轨道吊侧位置设定为外集卡车道，所述外集卡车道至少包括一条作业车道和一条超车道； 设置栅栏将IGV和外集卡的行驶路径相互隔离； 所述IGV的行驶路径设计为环形，围绕所述交互区； 所述交互区内平行于单悬臂轨道吊作业车道布置为外集卡作业车道，垂直于单悬臂轨道吊作业车道布置为外集卡转弯车道，所述外集卡行驶路径在堆场内可形成若干个单向作业循环； 外集卡的定位方法包括： 设置检测车道，所述检测车道是在单悬臂轨道吊悬臂两侧安装双目深度摄像头，所述双目深度摄像头垂直于外集卡车道； 所述外集卡顶部设有车牌号码； 当外集卡进入检测车道，所述双目深度摄像头扫描外集卡车牌号码，识别到号码后通过双目深度摄像头获取图像信息，将图像信息传输至视频图像处理服务器，所述视频图像处理服务器计算得到外集卡位置、速度； 将所述外集卡的位置、速度信息发送至TOS系统及VMS系统； 外集卡行驶至目标位置，由集卡引导系统进行精确引导； 所述外集卡位置计算方法为： 设置所述双目深度摄像头的左摄像头像素坐标位置为,右摄像头像素坐标为；通过标定得到双目深度摄像头的光心坐标；设置基线宽度为B；得到所述外集卡位置为所述单悬臂轨道吊位置； 所述外集卡速率计算方法为,，所述为第t+1帧外集卡位置，为第t帧外集卡位置，F为所述双目深度摄像头帧率； 所述交互区与普通内堆场的轨道在一条作业线上相连通，单悬臂轨道吊在普通内堆场作业时保持全自动作业模式，单悬臂轨道吊转场进入交互区后，根据单悬臂轨道吊的大车定位自动切换成混合作业模式。

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