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龙图腾网获悉杭州邦杰星医疗科技有限公司申请的专利三维医学影像与机器人系统配准的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511005842.0，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权三维医学影像与机器人系统配准的方法是由林桦楠;丘宏龙;陈凯;任志杰;杨旸设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维医学影像与机器人系统配准的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维医学影像与机器人系统配准的方法，针对性处理金属干扰的措施，确保了即使存在非目标金属干扰的情况下，也能准确识别配准小球的位置。这不仅提高了配准小球的识别精度，而且保证了配准过程的可靠性和准确性，使得机器人系统能够在手术前更迅速且精确地完成坐标系配准，这对于需要高精度导航的机器人辅助手术至关重要，提高了手术准备阶段的工作效率，同时也有助于提高手术的安全性和成功率。

本发明授权三维医学影像与机器人系统配准的方法在权利要求书中公布了：1.一种三维医学影像与机器人系统配准的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：数据准备，将配准板和目标手术区域同时采集到三维影像中； 步骤S2：读取三维影像，进行插值重采样，并读取预先标定的金属球模板球心位置和真实球直径； 步骤S3：目标层确定，通过最大类间方差法从各切片层的最大值排序中得到计算初筛阈值，并确定分割计算的目标层； 确定分割计算的目标层，通过以下方式： 步骤B1：设定体素最大值大于初筛阈值的层作为初筛层，形成初筛层组L，统计层数NL，根据金属球数量和直径计算，得到理论分布层数Lt； 步骤B2：计算初筛层组L最大值列表的均值meanL和标准差stdL； 步骤B3：计算均值meanL与标准差的比值，与金属阈值进行对比，若比值大于金属阈值，则取初筛层组L中体素最大值排序中位数所在的层作为后续计算目标层，反之，则取从小到大的第X层作为分割计算目标层，X=0.6×Lt； 步骤S4：图像分割阈值计算，对目标层采用最大类间方差法计算出分割阈值，通过分割阈值对三维影像进行分割； 步骤S5：图像分割，对分割后的三维图像进行归一化处理，根据最大截面面积设定面积阈值，并获取小于面积阈值的连通域； 步骤S6：聚类计算球心，通过聚类方法确定聚类数，初始化簇中心，经过聚类后筛选出符合提及比值和球度标准的类，得到金属球识别结果； 步骤S7:计算实际识别的所有两两球心间距，构建特征向量，匹配识别球心和对应的模板球心的特征向量； 步骤S8：采用奇异值分解方法求解两坐标系之间的变换矩阵，完成坐标系配准。

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