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龙图腾网获悉珠海市双捷科技有限公司申请的专利一种基于拉拽系留线的双模式动态协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511062329.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于拉拽系留线的双模式动态协同控制方法及系统是由罗君设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于拉拽系留线的双模式动态协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于拉拽系留线的双模式动态协同控制方法及系统，包括：通过双电位器采集位移电信号；通过PWM信号发生器基于位移电信号生成Z轴PWM信号；通过无人机上的XY摇杆与系留线的夹角差生成XY轴PWM信号；将Z轴PWM信号分为两路，一路传输至绞盘电调，另一路传输至无人机并与XY轴PWM信号合并为三维控制信号；将遥控信号与绞盘电位器信号、三维控制信号与绞盘手动信号分别设为第一、第二联动组；导通第一联动组、断开第二联动组时，无人机进入第一控制模式；导通第二联动组，断开第一联动组时，无人机进入第二控制模式。本发明用于解决传统系留无人机控制中存在的控制模式单一、人机协同性不足、环境干扰适应性差及控制精度有限的技术问题。

本发明授权一种基于拉拽系留线的双模式动态协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于拉拽系留线的双模式动态协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过系留地面设备上摇臂滑轮组配置的双电位器采集位移电信号； 通过PWM信号发生器基于系留线弹性系数模型利用实时采集的系留线环境温度数据生成动态弹性模量，并结合位移电信号生成表征拉拽的Z轴PWM信号； 通过无人机上的XY摇杆与系留线的夹角差，基于夹角差-坐标映射模型和动态滤波生成表征水平位置的XY轴PWM信号； 将Z轴PWM信号分为两路，一路传输至绞盘电调以控制收放线速度，另一路传输至无人机，并与XY轴PWM信号合并为三维控制信号； 将遥控信号与绞盘电位器信号设为第一联动组，将三维控制信号与绞盘手动信号设为第二联动组； 通过第一、第二遥控继电器导通第一联动组、断开第二联动组时，无人机进入第一控制模式；导通第二联动组，断开第一联动组时，无人机进入第二控制模式； 进入第一控制模式时，无人机接收遥控信号，同时绞盘电调接收绞盘电位器信号，进行无人机XYZ三轴方向遥控控制，以及在Z轴PWM信号中叠加张力波动抑制因子进行绞盘电机自动正反转收放线； 进入第二控制模式时，无人机接收三维控制信号，同时绞盘电调接收绞盘手动信号，当绞盘手动收线时，通过PWM信号发生器输出表征下降的Z轴PWM信号，当绞盘手动放线时，通过PWM信号发生器输出表征上升的Z轴PWM信号，并结合XY轴PWM信号，生成新的三维控制信号，基于非线性解耦进行无人机XYZ三轴的线控跟随； 生成XY轴PWM信号时，包括： 通过无人机搭载的双目视觉传感器采集系留线在水平面上的投影图像，并从投影图像提取系留线的像素坐标； 通过XY摇杆的机械位移传感器获取摇杆偏转角度的模拟信号，转换为夹角差数据； 基于环境光照强度、摆动频率分别修正像素坐标、夹角差数据，并输入基于BP神经网络构建的夹角差-坐标映射模型，输出预测XY坐标； 通过卡尔曼滤波算法对预测XY坐标进行实时误差补偿，生成XY轴PWM信号； 其中，滤波过程的状态协方差矩阵P根据实时误差动态调整。

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