买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司申请的专利障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114091515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111157191.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质是由葛科迪;汪鹏飞;马子昂;刘征宇;殷俊设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。用于精准的识别障碍物的类别和运动状态，进而实现策略性避障。本申请实施例中，首先获取包含目标场景的连续多帧图像的障碍物对应的目标点云；然后针对任一相邻两帧图像中后一帧图像的每个障碍物，基于后一帧图像的障碍物对应的目标点云和前一帧图像的每个障碍物对应的目标点云，确定后一帧图像的障碍物与前一帧图像的每个障碍物之间的距离；最后将确定的距离中选择最短的距离与预设距离进行比较，根据比较结果，确定障碍物的状态，其中状态包括动态和静态。

本发明授权障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括： 基于包含目标场景的连续多帧图像，通过预先构建的语义分割模型得到地面和每个障碍物对应的第一点云、以及所述每个障碍物的类别，基于中间点云与所述第一点云的坐标相同的点云，得到点云集合，对所述点云集合进行聚类分析，得到每个障碍物对应的第二点云，将所述第二点云和每个所述第一点云进行比较，根据比较结果确定所述每个障碍物对应的目标点云，其中，所述语义分割模型为轻量级网络，是基于标记了障碍物类别的障碍物集合作为样本训练得到，所述中间点云是基于所述连续多帧图像通过预处理方式得到的； 根据所述连续多帧图像中障碍物的点云簇进行聚类分析，得到所述障碍物对应的目标点云；其中，所述障碍物的点云簇是通过对所述连续多帧图像进行语义分割得到的； 针对任一相邻两帧图像中后一帧图像的每个障碍物，基于后一帧图像的所述障碍物对应的目标点云和前一帧图像的每个障碍物对应的目标点云，确定后一帧图像的所述障碍物与前一帧图像的每个障碍物之间的距离； 将确定的距离中最短的距离与预设距离进行比较，根据比较结果，确定所述障碍物的状态，其中所述状态包括动态和静态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大华技术股份有限公司，其通讯地址为：310053 浙江省杭州市滨江区滨安路1187号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。