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龙图腾网获悉深圳市光鉴科技有限公司申请的专利棋盘格角点自动提取方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011116627.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权棋盘格角点自动提取方法、系统、设备及介质是由李品品;朱力;吕方璐;汪博设计研发完成，并于2020-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本棋盘格角点自动提取方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种棋盘格角点自动提取方法、系统、设备及介质，包括如下步骤：获取棋盘格图像，对所述棋盘格图像进行二值化处理，生成棋盘格二值化图像，在所述棋盘格二值化图像中提取出多个轮廓；在多个所述轮廓中筛选出格子轮廓，进而确定每一格子轮廓的中心点；根据相邻四个格子轮廓的中心点，确定每一格子区域的粗角点；提取每一粗角点的亚像素，根据粗角点的亚像素确定每一格子区域的目标角点。本发明中在棋盘格二值化图像中提取出多个轮廓，多个所述轮廓中筛选出格子轮廓，进而确定每一格子轮廓的中心点，从而能够确定每个格子区域的粗角点，进而确定目标角点，从而实现自动的提取棋盘格的角点，且不需要知道棋盘格中棋盘格的数目。

本发明授权棋盘格角点自动提取方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种棋盘格角点自动提取方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：获取棋盘格图像，对所述棋盘格图像进行二值化处理，生成棋盘格二值化图像，在所述棋盘格二值化图像中提取出多个轮廓； 步骤S2：在多个所述轮廓中筛选出格子轮廓，进而确定每一格子轮廓的中心点； 步骤S3：根据相邻四个格子轮廓的中心点，确定每一格子区域的粗角点； 步骤S4：提取每一粗角点的亚像素，根据粗角点的亚像素确定每一格子区域的目标角点； 所述步骤S1包括如下步骤： 步骤S101：通过预设置的第一灰度值阈值对所述棋盘格图像进行二值化处理生成第一棋盘格二值化图像，所述第一棋盘格二值化图像中白色棋盘格区域的轮廓被黑色棋盘格的轮廓孤立出，而黑棋盘格相连形成一整体区域； 步骤S102：通过预设置的第二灰度值阈值对所述棋盘格图像进行二值化处理生成第二棋盘格二值化图像，所述第二棋盘格二值化图像中黑色棋盘格区域的轮廓被白色棋盘格的轮廓孤立出，而白色棋盘格相连形成一整体区域； 步骤S103：在所述第一棋盘格二值化图像提取每一白色棋盘格区域的格子轮廓，在所述第二棋盘格二值化图像提取每一黑色棋盘格区域的格子轮廓； 所述步骤S2包括如下步骤： 步骤S201：在所述棋盘格二值化图像中提取出多个轮廓，计算每一轮廓的面积A； 步骤S202：将面积A在区间[0.2Amedian，Amedian]内的轮廓提取出，Amedian为所有轮廓面积的中值； 步骤S203：根据预设置的面积筛选公式对提取出的轮廓进行筛选确定所述格子轮廓，所述面积筛选公式为： Amedian-2σ＜A＜Amedian+2σ，σx＜0.02×L3，σy＜0.02×L3； 其中，σx为一轮廓X方向的方差，σy为一轮廓Y方向的方差，σ为所有轮廓面积的方差，

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