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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种基于计算机视觉的光束照射点预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114511628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111637100.1，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种基于计算机视觉的光束照射点预测方法及装置是由范涛;白晨;侯世维;栾新源;王国中;李国平设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于计算机视觉的光束照射点预测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于计算机视觉的光束照射点预测方法及装置，属于计算机视觉定位技术领域。本技术方案包括：将相机拍摄得到的图像输入至视觉定位装置，获取图像内至少一个目标的图像坐标；通过计算机视觉方法提取目标的图像特征；结合提取到的图像特征、目标的物理参数以及相机的参数估算目标与相机镜头之间的距离；根据目标与相机镜头之间的距离信息以及相机与光束发生装置的空间位置关系估算至少一个光束照射点的图像坐标；利用计算得到的光束照射点的图像坐标与目标的图像坐标预测光束最终照射点。本发明利用了计算机视觉技术实现了一种低成本的光束照射点预测方案，配合实际应用场景中的光源调度，可避免不必要的能源消耗与光源污染。

本发明授权一种基于计算机视觉的光束照射点预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于计算机视觉的光束照射点预测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，通过相机拍摄光束照射区域的图像信息； S2，将所述图像信息输入至视觉定位装置，所述视觉定位装置判断图像中是否存在被照射到的目标，若存在，则输出至少一个目标的图像位置信息；所述图像位置信息包括所述目标的图像坐标以及无遗漏、无遮挡的边界框图像坐标信息； S3，根据所述目标的图像位置信息，利用计算机视觉方法提取所述至少一个目标图像周围的图像特征； S4，根据提取到的所述至少一个目标图像周围的图像特征、所述至少一个目标的物理参数以及所述相机的参数，估算所述至少一个目标与所述相机镜头之间的距离； S5，根据所述至少一个目标与所述相机镜头之间的距离信息以及所述相机与光束发生装置的空间位置关系，估算至少一个光束照射点的图像坐标； S5-1，获取所述目标与所述相机镜头之间的距离信息，所述相机的参数与位姿信息； S5-2，获取所述相机轴线与所述光束发生装置光轴的空间位置关系，包括夹角与距离信息； S5-3，利用相机成像原理，结合上述数据，通过实际空间位置关系推算二维图像上所述光束照射点的图像坐标； m,n＝0-bias,0 其中：dist为所述至少一个目标与所述相机镜头之间的距离，为所述相机轴线与所述光束发生装置光轴的距离，f为测量得到的相机焦距，m，n为二维图像上所述光束照射点的图像坐标； S6，计算每个目标图像坐标与其对应光束照射点图像坐标之间的像素距离并换算为实际距离，若该距离小于光束半径，则视所述目标为可能的光束照射点，若存在多个目标是可能的光束照射点，依据光的传播原理，选择靠近所述光束发生装置的目标作为最终的光束照射点。

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