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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院申请的专利卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114690664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210303648.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法是由刘晓超;刘晓婷;陈兴华;王振宇;邱钟毅;齐鹏远;尚耀星;焦宗夏设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，包括：外框以零角位移为初始位置，在一定范围内做旋转运动，并选取外框正向和反向旋转到同一位置的多个不同时刻进行受力分析；通过受力分析得到运动方程；对运动方程进行运算，得到摩擦力矩和重力矩的表达式；在不同位置进行实验即可得到对应位置处的重力矩和摩擦力矩。本公开摩擦力矩的表达式和重力矩的表达式是相互耦合的，因此充分考虑了摩擦力矩和重力矩的相互关系，提高了数学模型的准确性，降低了控制器的设计难度。

本发明授权卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法在权利要求书中公布了：1.卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，其特征在于，包括： 外框以零角位移为初始位置，在一定范围内做旋转运动，并选取外框正向和反向旋转到同一位置的多个不同时刻进行受力分析，所述受力分析，是对同一位置的两个不同时刻进行受力分析； 通过受力分析得到运动方程； 对运动方程进行运算，得到摩擦力矩和重力矩的表达式； 在不同位置进行实验，得到对应位置处的重力矩和摩擦力矩； 通过受力分析得到的运动方程包括： 式中，Jya是点a处的惯量值，Jyb是点b处的惯量值，ya是点a处中框的位移，yb是点b处中框的位移，x1a是点a处外框的位移，x1b是点b处外框的位移，x2a是点a处外框的角速度，x2b是点b处外框的角速度，是点a处外框的角加速度，是点b处外框的角加速度，x3a是点a处外框的负载压力，x3b是点b处外框的负载压力，A是负载压力调整系数，fra是点a处外框的摩擦力矩，frb是点b处外框的摩擦力矩，fga是点a处外框的重力矩，fgb是点b处外框的重力矩，fea是点a处外框的未建模力矩，feb是点b处外框的未建模力矩，点a处和点b处的角位移完全相同，角速度大小相同，角速度方向相反。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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