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龙图腾网获悉杭州海康汽车软件有限公司申请的专利车辆全景影像生成方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210749134.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权车辆全景影像生成方法、装置、电子设备及存储介质是由刘锋;李林;仇伟设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆全景影像生成方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供的车辆全景影像生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，可以获取目标车身单元的目标摄像头采集的目标图像；识别所述目标图像中目标标定物的图像位置信息；根据所述目标标定物的图像位置信息，计算所述目标摄像头和所述目标标定物的第一相对位置；根据所述第一相对位置，确定在所述车辆处于转弯状态下所述第一车身单元和所述第二车身单元之间的目标夹角；利用所述目标夹角，对所述第一车身单元和所述第二车身单元上的摄像头采集的行车环境图像进行拼接，得到全景图像。通过本申请实施例的方法，可以实现对在转弯时车身不在同一条直线上的车辆生成全景影像。

本发明授权车辆全景影像生成方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆全景影像生成方法，其特征在于，应用于包括第一车身单元和第二车身单元的车辆，每个车身单元的至少第一侧面和第二侧面上分别设置有摄像头和标定物，所述第一侧面和所述第二侧面是沿车辆行驶方向的左右两个车身侧面； 所述方法包括： 获取目标车身单元的目标摄像头采集的目标图像，其中，所述目标车身单元包括所述车辆处于转弯状态下的所述第一车身单元和或所述第二车身单元，所述目标摄像头指在车辆处于转弯状态下处于所述目标车身单元的内侧的摄像头； 识别所述目标图像中目标标定物的图像位置信息，其中，所述目标标定物和所述目标摄像头位于不同的车身单元； 根据所述目标标定物的图像位置信息，计算所述目标摄像头和所述目标标定物的第一相对位置；所述第一相对位置包括：所述第一车身单元的目标摄像头和所述第二车身单元的内侧的第二标定物的第一相对位置，和或所述第二车身单元的目标摄像头和所述第一车身单元的内侧的第一标定物的第一相对位置； 根据所述第一相对位置，确定在所述车辆处于转弯状态下所述第一车身单元和所述第二车身单元之间的目标夹角； 利用所述目标夹角，对所述第一车身单元和所述第二车身单元上的摄像头采集的行车环境图像进行拼接，得到全景图像； 其中，所述根据所述第一相对位置，确定在所述车辆处于转弯状态下所述第一车身单元和所述第二车身单元之间的目标夹角，包括： 根据所述第一车身单元的目标摄像头和所述第二车身单元的内侧的第二标定物的第一相对位置，确定在所述车辆处于转弯状态下所述第一车身单元和所述第二车身单元之间的第一旋转角；根据所述第二车身单元的目标摄像头和所述第一车身单元的内侧的第一标定物的第一相对位置，确定在所述车辆处于转弯状态下所述第一车身单元和所述第二车身单元之间的第二旋转角；将所述第一旋转角和所述第二旋转角的平均值，确定为所述车辆处于转弯状态下所述第一车身单元和所述第二车身单元之间的目标夹角； 或者，根据所述第一相对位置、车辆未转弯状态下所述目标摄像头和所述目标标定物的第二相对位置、车辆未转弯状态下所述目标标定物和预设旋转点的第三相对位置，计算在预设坐标系下所述预设旋转点的第一坐标位置、对应车辆未转弯状态下所述目标摄像头的第二坐标位置、对应车辆转弯状态下所述目标摄像头的第三坐标位置；其中，所述预设旋转点为所述第一车身单元和所述第二车身单元的旋转中心；计算所述第一坐标位置与所述第二坐标位置的连线，和所述第一坐标位置与所述第三坐标位置的连线之间的夹角，得到所述目标夹角； 所述方法还包括： 对所述目标车身单元上的各摄像头采集的图像进行第一重叠区域的识别；其中，若所述目标车身单元为第一车身单元，所述第一车身单元为车头所在车身单元，则所述第一重叠区域包括：处于所述第一车身单元的车头处的摄像头采集的第三图像与第一侧面的摄像头采集的第四图像的重叠区域，和或，处于所述第一车身单元的车头处的摄像头采集的第三图像与第二侧面的摄像头采集的第四图像的重叠区域；或者，若所述目标车身单元为第二车身单元，所述第二车身单元为车尾所在车身单元，则所述第一重叠区域包括：处于所述第二车身单元的车尾处的摄像头采集的第三图像与第一侧面的摄像头采集的第四图像的重叠区域，和或，处于所述第二车身单元的车尾处的摄像头采集的第三图像与第二侧面的摄像头采集的第四图像的重叠区域； 针对存在重叠区域的第三图像和第四图像的第一重叠区域中的任一像素点，根据该像素点在所述第一重叠区域中的位置，计算该像素点对应第三图像中的第一像素值的权重和该像素点对应第四图像中的第二像素值的权重；其中，若所述第一重叠区域中的像素点的位置越靠近所述第三图像，则该像素点对应所述第三图像中的第一像素值的权重取值越大，若所述第一重叠区域中的像素点的位置越靠近所述第四图像，则该像素点对应所述第四图像中的第二像素值的权重取值越大； 根据所述第一像素值的权重和所述第二像素值的权重，确定所述第一像素值和所述第二像素值对应的像素点的目标像素值； 根据计算得到的所述第一重叠区域中各像素点的目标像素值，对所述第三图像和所述第四图像进行拼接，得到对应所述目标车身单元的行车环境图像。

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