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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115378401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211180677.9，技术领域涉及：H03H17/02；该发明授权针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法是由宦键;许中舰;魏海峰;王浩陈设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法，包括：获取每个霍尔状态在电机运行时的持续时间；根据每个霍尔状态的持续时间计算当前霍尔平均持续时间、前一次霍尔平均持续时间和再前一次霍尔平均持续时间；根据转速判断电机的运行状态；若电机处于加减速状态，则通过三步滤波器结合线性外推滤波法计算当前霍尔状态的理想持续时间；若电机处于稳速运行状态，则通过六步滤波结合线性外推滤波法计算当前霍尔状态的理想持续时间。本发明实施例针对电机不同运行状态，给出两种滤波器以达到滤波的最佳效果，本发明实施例提供的滤波方式避免了绝对位置发生偏差从而使转子估算位置发生偏差的情况。

本发明授权针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法，其特征在于，包括： 获取每个霍尔状态在电机运行时的持续时间； 根据每个所述霍尔状态的持续时间计算当前霍尔平均持续时间、前一次霍尔平均持续时间和再前一次霍尔平均持续时间； 根据转速判断所述电机的运行状态； 若所述电机处于加减速状态，则通过三步滤波器结合线性外推滤波法计算当前霍尔状态的理想持续时间； 若所述电机处于稳速运行状态，则通过六步滤波器结合线性外推滤波法计算当前霍尔状态的理想持续时间； 其中，所述三步滤波器的设置为： τ为当前霍尔状态持续时间；n表示当前时刻的索引；τn-m表示第m个历史霍尔状态的持续时间，用于估算当前理想持续时间；表示采用三步滤波器时，当前时刻的滤波值； 所述六步滤波器的设置为： 其中，bm为滤波器系数；M为阶数；三步滤波器六步滤波器表示采用六步滤波器时，当前时刻的滤波值； 获取每个霍尔状态在电机运行时的持续时间，包括： 获取第一霍尔状态的持续时间、第二霍尔状态的持续时间、第三霍尔状态的持续时间和第四霍尔状态的持续时间； 其中，所述第一霍尔状态的持续时间τn-3代表A相霍尔传感器触发上升沿，C相霍尔传感器触发下降沿时的持续时间；所述第二霍尔状态的持续时间τn-2代表所述C相霍尔传感器触发下降沿，B相霍尔传感器触发上升沿时的持续时间；所述第三霍尔状态的持续时间τn-1代表所述B相霍尔传感器触发上升沿，所述A相霍尔传感器触发下降沿的持续时间；所述第四霍尔状态的持续时间τn代表所述A相霍尔传感器触发下降沿，所述C相霍尔传感器触发上升沿的持续时间； 所述外推滤波法包括： 根据两倍前一次霍尔状态持续时间与再前一次霍尔状态持续时间之差获取当前霍尔状态持续时间的线性外推结果： τex_l＝2τk-1-τk-2 其中，τex_l为基于两步历史进行线性外推；k为自然数。

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