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龙图腾网获悉深圳市松果体机器人科技有限公司申请的专利一种多电机多轮驱动按摩仪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115381686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211196828.X，技术领域涉及：A61H7/00；该发明授权一种多电机多轮驱动按摩仪是由苑维然;郭亮;李炜彬;田炜设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多电机多轮驱动按摩仪在说明书摘要公布了：一种多电机多轮驱动按摩仪，其包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；其中，至少1个轮胎中设置有轮毂电机；上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。以此，本公开实现了一种具有创新结构的按摩机器人，其主要用于背部按摩，实现更加省力、便于操作的按摩理疗功能。

本发明授权一种多电机多轮驱动按摩仪在权利要求书中公布了：1.一种按摩仪，其特征在于： 所述按摩仪包括上壳体、下壳体、2个轮胎、1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机； 其中， 至少1个轮胎中设置有轮毂电机； 上壳体上设置有能够感测力的第一传感器； 下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头； 当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动； 所述第一传感器设置在上壳体的顶面或侧面； 所述1组按摩头与两个轮胎按三角方位分布；前置的按摩头与后置的2个轮胎共同确保按摩仪的平稳运动；按摩头经由按摩电机而旋转式的驱动，充当类似轮胎的作用的同时，还起到按摩的作用； 基于力的感知不仅驱动了轮毂电机，而且驱动了按摩电机； 由于按摩仪感知上壳体力的方向，所述按摩仪能够实时进行驱动方向的调整，这不仅涉及轮胎的驱动方向，而且同样涉及按摩头的驱动方向；当力的方向涉及平面内的转弯时，则实时、随动的进一步驱动轮胎和按摩头的运动方向的转变； 由于按摩仪感知上壳体力的力度，所述按摩仪能够实时进行驱动速度的调整，这不仅涉及轮胎的驱动速度，而且同样涉及按摩头的驱动速度；当力的力度涉与被按摩对象的接触面时，包括：当感测到上壳体的力主要在于力度而非任何方向前进或后退时，则进一步减少轮胎的转动，但是重点作用于按摩头的运动，此时需要针对被按摩对象的某个体表区域，进行驻留，不前进或不后退的情况下，一定时间内在此体表区域反复通过按摩头的原地动作或者更高速的原地动作来进行按摩。

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