上海昱开科技有限公司刘双华获国家专利权
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龙图腾网获悉上海昱开科技有限公司申请的专利一种自监督的实时检测室内布局框架的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115553662B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211111771.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自监督的实时检测室内布局框架的方法是由刘双华;徐静设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自监督的实时检测室内布局框架的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自监督的实时检测室内布局框架的方法，并以此来不断优化室内清洁机器人的清扫路线。本发明与现有技术相比的优点在于：为室内单目视觉智能移动清洁机器人提供了清扫方向。提高了清洁机器人在室内清扫的效率，降低了边角的漏扫率，该方法还可以在实践过程中不断学习，提升室内布局框架识别率，不需要人为干预。
本发明授权一种自监督的实时检测室内布局框架的方法在权利要求书中公布了：1.一种自监督的实时检测室内布局框架的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构造实时图形线段检测神经网络识别模块； S2、将该线段检测神经网络识别模块搭载到单目视觉室内智能移动清洁机器人上； S3、摄像头捕捉实时画面，在单目视觉选出的关键帧中，线段检测神经网络识别模块识别画面中的线段； S4、根据预制的线段特征和线段相交特征来推测室内布局框架，将概率最高的室内框架方位作为结论； S5、计算该室内布局框架与摄像头之间的位置关系，将该位置关系输送给机器人清扫模块； S6、得到室内布局框架与摄像头之间的位置关系后，机器人清扫模块会对比当前清扫方向和室内布局框架的方位，进行运行轨迹的判断； S7、机器人地图模块在清扫过程中不断根据各传感器数据生成地图； S8、根据机器人地图模块生成的地图，获取当前室内布局框架的规整程度； S9、使用该规整程度判断识别出的室内布局框架的合理程度，对识别给出正反馈或者负反馈； S10、室内布局框架识别系统根据反馈不断学习来提升识别率，并在清扫过程中不断重复2-9的步骤来辅助清扫，同时不断地根据反馈进行学习。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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