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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于代理模型优化的多无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211465734.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于代理模型优化的多无人机路径规划方法是由王锐;杨旭;杨康;李凯文;莫金元;李文桦;张涛;刘亚杰;黄生俊;史志超;黄旭程设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于代理模型优化的多无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于代理模型优化的多无人机路径规划方法，获取多无人机规划任务；建立路径规划模型优化的目标函数，所述目标函数为最小化所有无人机路径的总长度；基于所述目标函数进行蒙特卡洛采样，随机生成一组决策向量值，并计算每个决策向量对应的目标函数值，作为样本数据点；将样本数据点采用高斯过程进行拟合，生成代理模型；将满足要求的代理模型作为辅助目标；对目标函数和辅助目标的目标函数通过遗传算法进行迭代进化；输出无人机路径规划。本发明建立路径规划的模型，并通过高效的算法求解，获取了有效的路径规划方案。

本发明授权一种基于代理模型优化的多无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于代理模型优化的多无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取多无人机规划任务； 建立路径规划模型优化的目标函数，所述目标函数为最小化所有无人机路径的总长度； 基于所述目标函数进行蒙特卡洛采样，随机生成一组决策向量值，并计算每个决策向量对应的目标函数值，作为样本数据点；从样本数据点中随机选取80％的样本作为训练集，采用高斯过程进行拟合，生成初始代理模型；其余20％的样本作为验证集，对初始代理模型进行检验，若代理模型不满足要求，则对代理模型进行参数修正或重新生成代理模型，直到满足要求；将满足要求的代理模型作为辅助目标； 对目标函数和辅助目标的目标函数通过遗传算法进行迭代进化，在进化过程中，为了使得算法在进化过程中快速收敛到最优区域，变异策略采用差分进化算法中的变异算子，然后通过选择性交配产生子代，再通过选择性模仿评估子代种群，合并父代种群和子代种群后，按照合并种群的因子代价排序，重新确定因子等级，更新合并种群中每个个体的标量适应度和技能因子，最后通过精英策略对种群中的个体进行环境选择进入下一次迭代，直至满足进化停止条件； 输出无人机路径规划。

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