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龙图腾网获悉南通长石科技有限公司申请的专利一种散料堆场移动机器人2D-SLAM方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211524540.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种散料堆场移动机器人2D-SLAM方法及系统是由何晓峰设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种散料堆场移动机器人2D-SLAM方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种散料堆场移动机器人2D‑SLAM方法及系统，属于场内定位和地图构建技术领域。解决了在铁矿，煤粉等环境下构建地图精细度低和设备易发生碰撞等安全事故的问题。其技术方案为：步骤一、环境信息扫描，废钢抓料机在开始工作签，通过远场激光雷达扫描废钢场环境，确定废钢料堆位置以及可行驶区域；步骤二、全局地图构建，采用基于Cartographer框架的地图构建方法，建立废钢场的全局栅格地图；步骤三、避障地图生成，废钢抓料机工作时，通过近场激光雷达扫描抓料机周围环境信息，实时生成局部避障地图。本发明的有益效果为：本发明能够提高构图的精细度，提高抓料机的避障感知能力。

本发明授权一种散料堆场移动机器人2D-SLAM方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种散料堆场移动机器人2D-SLAM方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一、环境信息扫描，散料移动机器人在开始工作前，通过远场激光雷达扫描废钢场环境，确定散料料堆位置以及可行驶区域； 步骤二、全局地图构建，采用基于Cartographer框架的地图构建方法，建立散料堆场的全局栅格地图； 步骤三、避障地图生成，散料移动机器人工作时，通过近场激光雷达扫描抓料机周围环境信息，实时生成局部避障地图； 所述步骤二中全局地图构建包括如下步骤： a、前端扫描，前端扫描负责将空间扫描到的点束添加到当前构建的子图中； b、子图构建，子图是全局栅格地图的一部分，一个子图的构建是通过几个连续的前端扫描结果创建而成的，子图由指定分辨率下的概率栅格构成，其通过预设的置信概率阈值，来将每一个扫描到的点云数据区分为有障碍、未知情况、无障碍三种情况； c、扫描匹配，扫描匹配负责将每一次扫描到的点云数据插入当前子图，通过对点云数据的位置、角度等信息进行优化处理，插入到当前子图下的最优位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南通长石科技有限公司，其通讯地址为：226000 江苏省南通市海安市开发区城东镇和顺路68号机器人(智能装备)产业园科研楼B栋307室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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