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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168828.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质是由李铖;王月强;贺勇;任凡设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质，方法包括根据车辆定位信息，获取车道线的坐标点信息和车道中心线的坐标点信息；以本车所在车道的车道中心线作为参考线，将本车位置、航向、速度、加速度换成frenet坐标系中的纵向位置、横向偏移、横向速度、纵向速度、横向加速度和纵向加速度；取障碍物信息，若存在障碍物时，将障碍物坐标转换成frenet坐标系中的Sobs,Lobs，若存在多个障碍物，将每个障碍物坐标都转换成frenet坐标系中的Sobsi,Lobsi，通过撒点采样经由动态规划计算出目标点；将目标点转换成自然坐标系中的坐标，通过平滑算法进行平滑得到轨迹点集；对轨迹点集拟合生成轨迹方程。本发明计算过程简单，成本更低。

本发明授权一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆避障轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤， S1、获取车辆定位信息，并根据所述车辆定位信息，获取高精度地图中的车道线自然坐标系的坐标点信息和车道中心线自然坐标系的坐标点信息； S2、以本车所在车道的所述车道中心线作为参考线，将本车位置、航向、速度、加速度换成frenet坐标系s，l中的纵向位置s、横向偏移l、横向速度纵向速度l'、横向加速度和纵向加速度l”； S3、获取障碍物信息，若不存在障碍物时，车辆根据所述参考线行驶；若存在障碍物时，将障碍物坐标转换成所述frenet坐标系中的Sobs,Lobs，若存在多个障碍物，将每个障碍物坐标都转换成所述frenet坐标系中的Sobsi,Lobsi，通过撒点采样经由动态规划计算出目标采样点；所述通过撒点采样经由动态规划计算出目标采样点，包括：通过两采样点的纵向位置、横向偏移、横纵向速度，横纵向加速度得到连接两个采样点的五次多项式系数，然后求得两个采样点之间五次多项式曲线的代价函数； S4、将计算出的所述目标采样点通过坐标变换转换成自然坐标系中的坐标，然后通过平滑算法进行平滑得到轨迹点集； S5、对所述轨迹点集进行拟合，生成轨迹方程。

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