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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116205961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310217423.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统是由葛建飞;金肖枫;肖江剑;卜宁波;许根;徐刚;金天星;吕立设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统。该自动配准方法包括：构建多目组合式相机与激光雷达传感器的标定场景；标定多目组合式相机与激光雷达传感器的外参；解算多镜头组合影像的初始位姿；根据序列影像生成与激光雷达点云尺度一致的世界坐标系下的稀疏图像特征点云；通过预设的点云匹配算法配准所述稀疏图像特征点云与所述激光雷达点云，得到所述稀疏图像特征点云到所述激光雷达点云的精确配准结果。本发明有效解决了3D‑3D点云对齐中尺度统一及初值计算的问题，有着更高的配准精度，且能够实现自动化的配准。

本发明授权多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像初始位姿的多镜头组合影像和移动激光雷达点云的自动配准方法，其特征在于，所述配准方法包括以下步骤： 步骤1：构建多目组合式相机与激光雷达传感器的标定场景,所述构建多目组合式相机与激光雷达传感器的标定场景具体包括：选择一个房间，在房间各墙壁中粘贴与多目组合式相机数量一致的棋盘格； 步骤2：标定多目组合式相机与激光雷达传感器的外参，得到多目组合式相机与激光雷达传感器的外参 所述标定多目组合式相机与激光雷达传感器的外参具体包括： 步骤2.1：基于架站式激光雷达采集标定场景的全景影像Ip与场景点云MS，利用组合式镜头采集标定场景的影像其中N为组合式全景相机的镜头数目，确保每幅影像中包含一个完整的棋盘格图案，利用稀疏激光雷达采集场景的点云帧数据Ml； 步骤2.2：计算所述全景影像Ip和所述标定场景的影像中棋盘格角点的2D坐标，根据所述全景影像Ip与场景点云MS的对应关系得到棋盘格角点的3D坐标，再通过预设的位姿估算算法解算出多目组合式相机的位姿 步骤2.3：在所述场景点云MS和所述点云帧数据Ml中分别选取三个线性无关的平面，通过平面拟合算法得到点云对应的平面方程，进而解算出稀疏激光雷达的位姿初值，再利用预设的点云匹配算法得到所述点云帧数据Ml到所述场景点云MS的精确变换，得到优化后的稀疏激光雷达的位姿则多目组合式相机与激光雷达传感器的外参表示为： 所述inv为逆矩阵； 步骤3：解算多镜头组合影像的初始位姿，具体包括：利用稀疏激光雷达采集场景的一帧点云帧数据Ml；确定所述点云帧数据Ml到世界坐标系的初始位姿根据所述多目组合式相机与激光雷达传感器的外参和所述初始位姿得到影像采集时刻的初始位姿 步骤4：根据序列影像生成与激光雷达点云尺度一致的世界坐标系下的稀疏图像特征点云MC，所述序列影像通过移动测量系统中搭载的可见光相机所获取； 步骤5：通过预设的点云匹配算法配准所述稀疏图像特征点云MC与所述激光雷达点云ML，得到所述稀疏图像特征点云MC到所述激光雷达点云ML的精确配准结果。

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