西安交通大学赵飞获国家专利权
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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利基于轴角表示的阻抗控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116226590B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211740307.6，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权基于轴角表示的阻抗控制方法、装置、设备及存储介质是由赵飞;龚陈威;王虓;梅雪松;陶涛设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于轴角表示的阻抗控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于轴角表示的阻抗控制方法、装置、设备及存储介质，根据所述旋转角度和三维方向向量计算旋转角度和三维方向向量关于关节角度的雅可比矩阵以及旋转角度和三维方向向量的乘积关于时间的二阶导数中与关节角速度不相关的矩阵；根据所述机器人雅克比矩阵、所述旋转角度和三维方向向量关于关节角度的雅可比矩阵、所述旋转角度和三维方向向量的乘积关于时间的二阶导数中与关节角速度不相关的矩阵、所述旋转角度和所述三维方向向量构建机器人关节指令力矩的数学关系式；根据预设的约束函数，对所述机器人关节指令力矩的数学关系进行求解得到机器人关节指令力矩。本发明目的在于消除阻抗控制中动态关系的非线性因素。
本发明授权基于轴角表示的阻抗控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于轴角表示的阻抗控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人关节角度和关节角速度，根据所述关节角度和所述关节角速度计算机器人雅克比矩阵和机器人实际末端坐标系旋转矩阵； 根据所述机器人实际末端坐标系旋转矩阵和预设期望末端坐标系旋转矩阵计算旋转角度和三维方向向量； 根据所述旋转角度和三维方向向量计算旋转角度和三维方向向量关于关节角度的雅可比矩阵以及旋转角度和三维方向向量的乘积关于时间的二阶导数中与关节角速度不相关的矩阵； 根据所述机器人雅克比矩阵、所述旋转角度和三维方向向量关于关节角度的雅可比矩阵、所述旋转角度和三维方向向量的乘积关于时间的二阶导数中与关节角速度不相关的矩阵、所述旋转角度和所述三维方向向量构建机器人关节指令力矩的数学关系式； 根据预设的约束函数，对所述机器人关节指令力矩的数学关系进行求解得到机器人关节指令力矩。
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