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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种远程超声机器人力反馈遥操作装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116250859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211616993.6，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种远程超声机器人力反馈遥操作装置及控制方法是由凌六一;金力;王成军;黄友锐;李宪华;徐善永;韩涛设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远程超声机器人力反馈遥操作装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗超声检查技术领域，提供了一种用于远程超声机器人检查的力反馈遥操作装置及控制方法，包含串联姿态机构组件、并联位置机构组件、底座支撑组件和控制驱动组件；串联姿态机构组件的运动与机器人超声探头的偏转轴X、俯仰轴Y、滚动轴Z轴姿态对应，并反馈机器人超声探头X轴方向的接触力矩；并联位置机构组件的运动与机器人超声探头的X、Y、Z轴位置对应，并反馈机器人超声探头X、Y、Z轴方向的接触力。采用位置、姿态主从遥操作控制方法和接触力从主反馈控制方法，提高了医生操作者的透明度和临场感。

本发明授权一种远程超声机器人力反馈遥操作装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种远程超声机器人力反馈遥操作装置，其特征在于:由串联姿态机构组件、并联位置机构组件、底座支撑组件和控制驱动组件组成；串联姿态机构组件与并联位置机构组件通过俯仰销轴连接；并联位置机构组件固定安装在底座支撑组件上平面；控制驱动组件安装在底座支撑组件内部；串联姿态机构组件的运动与机器人超声探头的偏转轴X、俯仰轴Y、滚动轴Z轴姿态对应，并反馈机器人超声探头X轴方向的接触力矩；并联位置机构组件的运动与机器人超声探头的X、Y、Z轴位置对应，并反馈机器人超声探头X、Y、Z轴方向的接触力；所述的串联姿态机构组件由仿形手柄、偏转电机、滚动环件和俯仰环件组成；仿形手柄内部集成有角速度传感器和重力感应器；偏转电机与滚动环件同轴固定安装，电机轴与仿形手柄相连，偏转电机设置有编码器，编码器数值对应仿形手柄偏转角度；滚动环件在俯仰环件内部，通过滚动销轴连接；俯仰环件在平动固定盘内部，通过俯仰销轴连接；电机轴、俯仰销轴和滚动销轴在空间任意姿态相互垂直，且三条轴线相交于一点；所述的并联位置机构组件由直线运动组件、平行连杆组件和平动固定盘组件组成；直线运动组件数量为3组，水平布置在底座支撑组件安装面上，相互位置夹角为水平120°；平行连杆组件数量为3组，分别与直线运动组件铰连接；平动固定盘组件与3组平行连杆组件铰连接，其空间位置自由度为前后Z轴方向、左右Y轴方向和上下X轴方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽理工大学，其通讯地址为：232000 安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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