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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利基于超声图像可视化的手术预警方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116250920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310350550.5，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权基于超声图像可视化的手术预警方法、装置、设备及介质是由闫琳;李剑;张少华;付中涛;韩冬;黄捷;郭盛威;于天水;金晟中设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声图像可视化的手术预警方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种基于超声图像可视化的手术预警方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据多个预设器官对应的标签从预设体素模型中分别提取对应的器官表面；其中，所述器官表面由三角面片组成；按照设定频率，根据超声切面的位姿对所述超声切面进行刷新绘制；根据组成所述器官表面的所述三角面片和所述超声切面的位姿的位置关系，绘制器官模型；响应于用户在所述器官模型上的模拟穿刺操作，根据穿刺针的空间位置展示穿刺针穿过所述预设器官的情况。本发明实施例的技术方案可实现提升手术的安全性和精准性的效果。

本发明授权基于超声图像可视化的手术预警方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于超声图像可视化的手术预警方法，其特征在于，包括： 根据多个预设器官对应的标签从预设体素模型中分别提取对应的器官表面；其中，所述器官表面由三角面片组成； 按照设定频率，根据超声切面的位姿对所述超声切面进行刷新绘制； 根据组成所述器官表面的所述三角面片和所述超声切面的位姿的位置关系，绘制器官模型； 响应于用户在所述器官模型上的模拟穿刺操作，根据穿刺针的空间位置展示穿刺针穿过所述预设器官的情况； 所述响应于用户在所述器官模型上的模拟穿刺操作，根据穿刺针的空间位置展示穿刺针穿过所述预设器官的情况，包括： 通过交互装置接收用户模拟操作穿刺针的控制指令，所述控制指令包括穿刺针轴线与超声图像中轴线的夹角θ，表示进针方向，穿刺针针尖在超声图像中的坐标x和y，表示进针点； 根据所述进针方向和所述进针点，计算穿刺针的空间位置： 其中，P是穿刺针针尖的空间坐标，N是穿刺针轴线的方向向量，是机器人末端到基座坐标系的变换矩阵，通过正运动学得到，是超声图像坐标系到机器人末端的变换矩阵，通过标定得到，sx和sy是超声图像像素尺寸，为系统参数； 在所述器官模型上，根据穿刺针的空间位置P和N，绘制穿刺针； 检查穿刺针是否穿过重要脏器，若穿刺针穿过至少一个所述重要脏器，则向用户展示预警信息；其中，所述重要脏器为所述标签预定义为重要脏器标签集合L的所述预设器官，以P为起点，沿-N方向以设定的步长δ对穿刺针上的点进行遍历，每遍历到一个穿刺针点，判断当前的所述穿刺针点是否位于重要脏器内，若所述穿刺针点位于重要脏器内，则表示穿刺针穿过重要脏器，结束遍历，若所述穿刺针点位于重要脏器外，则继续遍历直至所述穿刺针点超出所述体素模型的区域，表示穿刺针未穿过重要脏器；所述穿刺针点的坐标的递推公式如下式： P0＝P Pi+1＝Pi-δN 其中，Pi是穿刺针点，根据穿刺针点Pi的坐标计算包含所述穿刺针点的体素索引，通过所述体素索引查询对应体素的标签l，若1∈L，则穿刺针点Pi位于重要脏器内，若则穿刺针点Pi位于重要脏器外，计算索引的公式如下： 其中表示向下取整，ox,oy,oz是索引为0，0，0的体素中心坐标，w是体素的尺寸，Idx表示x方向的索引值，Idy表示y方向的索引值，Idz表示z方向的索引值。

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