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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利跟踪装置、跟踪方法以及计算机可读取的记录介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211605846.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权跟踪装置、跟踪方法以及计算机可读取的记录介质是由武安聪设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本跟踪装置、跟踪方法以及计算机可读取的记录介质在说明书摘要公布了：本公开涉及跟踪装置、跟踪方法及跟踪用计算机程序。跟踪装置具有：候补区域检测部31，通过将由摄像部2生成的图像输入识别器，将映现预定的物体的置信度为预定的检测阈值以上的各区域检测为候补区域；跟踪部32，根据由摄像部2比该图像早生成的过去图像上映现预定的物体的物体区域与各候补区域间的光流，判定是否将任意的候补区域与预定的物体建立对应，在能够进行该建立对应的情况下，使该物体的跟踪次数加1；阈值控制部33，在跟踪次数为预定次数以下时，将对由摄像部比该图像晚得到的下一图像应用的检测阈值设定为第1值，在跟踪次数比预定次数多时，将对下一图像应用的检测阈值设定为比第1值低的第2值。

本发明授权跟踪装置、跟踪方法以及计算机可读取的记录介质在权利要求书中公布了：1.一种跟踪装置，具有： 候补区域检测部，通过将利用摄像部生成的图像输入到识别器，将表示在该图像上映现有预定的物体的概率的置信度为预定的检测阈值以上的至少一个区域的各个区域检测为候补区域； 跟踪部，根据利用所述摄像部比所述图像早生成的过去图像中映现出所述预定的物体的物体区域与至少一个所述候补区域的各个候补区域之间的光流，判定是否将至少一个所述候补区域的任意候补区域作为映现有所述预定的物体的区域而与所述预定的物体建立对应，在能够进行该建立对应的情况下，使所述预定的物体的跟踪次数增加1次；以及 阈值控制部，在所述跟踪次数为预定次数以下的情况下，将针对利用所述摄像部比所述图像晚得到的下一图像应用的所述检测阈值设定为第1值，在所述跟踪次数比所述预定次数多的情况下，将针对所述下一图像应用的所述检测阈值设定为比所述第1值低的第2值， 所述跟踪部将与跟踪中的多个所述预定的物体中的任意一个都未建立对应的所述候补区域中的、置信度为所述第1值以上的候补区域作为映现出新检测到的预定的物体的物体区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人丰田自动车株式会社，其通讯地址为：日本爱知县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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