天津商业大学;天津七所高科技有限公司任晓艳获国家专利权
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龙图腾网获悉天津商业大学;天津七所高科技有限公司申请的专利一种基于负多项分布的机器人码垛规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330298B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310511721.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于负多项分布的机器人码垛规划方法是由任晓艳;滕树军;元鑫;安建业;马新阳设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于负多项分布的机器人码垛规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于负多项分布的机器人码垛规划方法，包括以下步骤：提取工件码垛的特征参数，构建工件到来的概率模型；结合实际需求构建目标函数，形成工件到来概率的最优化模型；求解最优化模型，确定不等式组的最优解；根据不等式组的最优解，增加码垛筐和RGV小车。本发明可以利用现有生产条件经济地实现多个工件的机器人码垛、装筐。
本发明授权一种基于负多项分布的机器人码垛规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于负多项分布的机器人码垛规划方法，包括以下步骤： 提取工件码垛的特征参数，构建工件到来的概率模型； 结合实际需求构建目标函数，形成工件到来概率的最优化模型； 求解最优化模型，确定不等式组的最优解； 根据不等式组的最优解，增加码垛筐和RGV小车； 其中，所述工件码垛的特征参数，包括：工件名称、码垛筐额定负载个数、工件的生产节拍，其中， 工件名称用于标记待码垛的不同工件； 码垛筐额定负载个数，是指，码垛筐能够装载的同种工件的标准个数； 工件的生产节拍，是指，工件到来的时间间隔； 其中，多个工件中的每一个的到来的概率模型如下：
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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