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龙图腾网获悉清华大学申请的专利采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116459983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310524944.8，技术领域涉及：B05B15/68；该发明授权采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统是由邵珠峰;刘汉擎;段金昊;姚铭;霍晔设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统，包括：动平台；框架式机械臂，框架式机械臂包括转动基座、上执行器基座、下执行器基座、上摆动组件、下摆动组件、转动驱动装置和摆动驱动装置，上摆动组件包括两个上连杆，下摆动组件包括两个下连杆；上喷涂执行器和下喷涂执行器；索并联机构，索并联机构包括多个绳索组件，每个绳索组件包括绳索、滑轮组和绳索驱动装置，每个绳索的一端与动平台相连且另一端经过滑轮组与绳索驱动装置相连，每两个绳索组件组成一个牵引组，牵引组至少为三个。根据本发明实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统具有省时省力、可靠性强、稳定性好等优点。

本发明授权采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统在权利要求书中公布了：1.一种采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统，其特征在于，包括： 动平台； 框架式机械臂，所述框架式机械臂包括转动基座、上执行器基座、下执行器基座、上摆动组件、下摆动组件、转动驱动装置和摆动驱动装置，所述转动基座可转动地设在所述动平台上且转动轴线沿竖直方向定向，所述上摆动组件的下端可转动地设在所述转动基座上，所述下摆动组件的上端可转动地设在所述转动基座上，所述上摆动组件和所述下摆动组件关于所述转动基座呈中心对称设置，所述上摆动组件和所述下摆动组件的转动轴线平行且均沿水平方向定向，所述上执行器基座可转动地设在所述上摆动组件的上端，所述下执行器基座可转动地设在所述下摆动组件的下端，所述上摆动组件包括两个上连杆，所述下摆动组件包括两个下连杆，两个上连杆的上端与所述上执行器基座可转动地相连且下端与所述转动基座可转动地相连，两个所述上连杆平行间隔设置，两个所述下连杆的下端与所述下执行器基座可转动地相连且上端与所述转动基座可转动地相连，两个所述下连杆平行间隔设置，所述转动驱动装置与所述转动基座传动连接，所述摆动驱动装置分别与所述上摆动组件和所述下摆动组件传动连接； 上喷涂执行器和下喷涂执行器，所述上喷涂执行器设在所述上执行器基座上，所述下喷涂执行器设在所述下执行器基座上； 索并联机构，所述索并联机构包括多个绳索组件，每个所述绳索组件包括绳索、滑轮组和绳索驱动装置，每个所述绳索的一端与所述动平台相连且另一端经过所述滑轮组与所述绳索驱动装置相连，每两个所述绳索组件组成一个牵引组，每个所述牵引组的两个所述绳索在所述滑轮组与所述动平台之间的部分相互平行，每个所述牵引组的两个所述绳索在所述动平台的连接处在关于所述动平台的水平方向的中心处呈中心对称设置，所述牵引组至少为三个； 所述摆动驱动装置包括： 摆动驱动电机； 齿轮组，所述摆动驱动电机通过所述齿轮组分别与两个所述上连杆和两个所述下连杆传动连接。

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