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龙图腾网获悉中建工程产业技术研究院有限公司申请的专利一种机械臂与末端执行器的可重构连接结构及其连接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310236218.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种机械臂与末端执行器的可重构连接结构及其连接方法是由汪登;陈兴元;孙凯利;李国友;程焘;霍亮;汤明飞;王军;贺自名;曹振设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂与末端执行器的可重构连接结构及其连接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂与末端执行器的可重构连接结构及其连接方法，该结构包括：设置在机械臂上的机械臂连接组件和设置在末端执行器上的末端工具；械臂连接组件包括：机械臂主机管线、管线连接板位移装置、管线连接板和连接装置A；末端工具包括：尾部管线和连接装置B；械臂连接组件和末端工具对接时，尾部管线伸入到管线连接板上的圆台形通孔内，并与机械臂主机管线连接；连接装置A和连接装置B一一对应锁紧固定；其中，机械臂主机管线和尾部管线均为动力电线、信号线或物质输运的管路，用于机械臂向末端执行器传输控制信号、传输电流或传输工作物质；本发明能够解决在不适宜人类工作的环境中，机械臂与末端执行器的更换、安装、拆卸问题。

本发明授权一种机械臂与末端执行器的可重构连接结构及其连接方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂与末端执行器的可重构连接结构，其特征在于，包括：设置在机械臂上的机械臂连接组件和设置在末端执行器上的末端工具； 械臂连接组件包括：机械臂主机管线、管线连接板位移装置、管线连接板和连接装置A； 末端工具包括：尾部管线和连接装置B； 管线连接板通过管线连接板位移装置安装在机械臂上；管线连接板上加工有两个以上相同的圆台形通孔；且管线连接板的圆台形通孔的小径端分别与机械臂主机管线相连；两个以上连接装置A均安装在机械臂上； 两个以上尾部管线均固定在末端执行器的顶部，且每个尾部管线伸出于末端执行器的部分为圆台状结构；两个以上连接装置B均安装在末端执行器上； 械臂连接组件和末端工具对接时，尾部管线一一对应伸入到管线连接板上的圆台形通孔内，并与机械臂主机管线一一对应连接；连接装置A和连接装置B一一对应锁紧固定；其中，机械臂主机管线和尾部管线均为动力电线、信号线或物质输运的管路，用于机械臂向末端执行器传输控制信号、传输电流或传输工作物质； 所述机械臂连接组件还包括两个以上设备信息识别装置；所述末端工具还包括两个以上设备信息发射装置；械臂连接组件和末端工具对接时，设备信息发射装置与设备信息识别装置一一对应进行信号传输； 两个以上所述设备信息发射装置分别为一组以上设备位置信息发射装置和一组设备状态信息发射装置，两个以上设备信息识别装置分别为一组以上设备位置信息识别装置和一组设备状态信息识别装置；设备位置信息发射装置用于实时发送末端执行器的位置信息；当设备位置信息发射装置和设备位置信息识别装置一一相对时，设备位置信息识别装置能够接收到所述位置信息，设备位置信息识别装置被触发，表示末端执行器运动到位，实现机械臂与末端执行器之间的定位；同时，设备状态信息发射装置用于实时发送末端执行器的状态信息；设备状态信息识别装置用于接收该状态信息，并根据该状态信息判断是否为所需的末端执行器； 所述连接装置A为伸缩杆，连接装置B为连接孔，在连接装置A与连接装置B未连接时，伸缩杆可收缩于机械臂内，到达末端执行器的预定位置后，伸缩杆伸长并与连接孔相连接，实现机械臂与末端执行器之间的机械连接； 所述管线连接板的圆台形通孔内圆周面加工有一圈以上凹槽；所述尾部管线的外圆周面设有一个以上与该凹槽配合的密封圈； 管线连接板位移装置控制管线连接板位移，使得尾部管线与机械臂主机管线相连接。

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