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龙图腾网获悉东南大学申请的专利导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310364820.8，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质是由温广辉;王玉君;吕跃祖;周佳玲;赵丹设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质，本发明首先根据导弹与机动目标的相对运动关系，建立状态方程；其次根据建立的状态方程，设计非奇异终端滑模面，并设计双幂次快速趋近律趋近滑模面；再将机动目标的扰动扩张为一个新的状态量，并设计扩张状态观测器进行状态量估计；最后考虑状态出现奇异现象以及扩张状态观测器对机动目标扰动的估计，基于非奇异终端滑模面的双幂次快速趋近律确定导弹的制导律。本发明所提出的导弹制导律方法收敛速度快，鲁棒性高。

本发明授权导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于非奇异终端滑模控制的导弹角制导律的确定方法，其特征在于该方法包括： 步骤1、根据导弹与机动目标的相对运动关系，建立状态方程； 步骤2、根据建立的状态方程，设计非奇异终端滑模面，并设计双幂次快速趋近律趋近滑模面； 步骤3、将机动目标的扰动扩张为一个新的状态量，并设计扩张状态观测器进行状态量估计； 步骤4、考虑状态出现奇异现象以及扩张状态观测器对机动目标扰动的估计，基于非奇异终端滑模面的双幂次快速趋近律确定导弹的制导律； 所述步骤1具体包括： 步骤101、根据导弹与机动目标的相对运动关系，建立相对运动方程为： λ＝γT+φT＝γM+φM 式中，r是导弹与机动目标的相对距离，表示对应字母相对时间的一次导数，VM、φM分别表示导弹的速度大小、前置角，VT、φT分别表示机动目标的速度大小、前置角，λ是导弹与机动目标的视线角，γM是导弹的速度倾角，γT是机动目标的速度倾角； 步骤102、设置状态量x1＝λ-λd，状态量并基于相对运动方程建立系统状态方程为： 式中，λd为期望的视线角，表示导弹沿着垂直于视线方向的加速度，表示机动目标沿着垂直于视线方向的加速度，表示系统的扰动量； 所述步骤2具体包括： 步骤201、根据步骤1所建立的导弹与机动目标的状态方程，建立非奇异终端滑模面为：s＝x1+k|x2|βsgnx2 式中，s表示非奇异终端滑模面，x1、x2表示状态方程的状态变量，k、β表示待设计的滑模面参数，k＞0，1＜β＜2，sgn表示阶跃函数； 步骤202、根据非奇异终端滑模面设计双幂次快速趋近律如下： 式中，表示s对时间的一次导数，α1、α2、α3a、b、c表示待设计的趋近律参数，且α10,α20,α30,0b1,c0； 所述步骤3具体包括： 步骤301、通过设置状态量x3＝ft将状态方程的扰动量进行状态扩张，扩张后的状态方程为： 式中，y表示状态变量，vt表示扰动量的导数的函数； 步骤302、对扩张后的状态方程设计扩张状态观测器为: 式中，z1、z2、z3表示观测量，e1表示误差函数，β01、β02、β03、m为待设计的参数，β010,β020,β03＞0,0＜m＜1。

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