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龙图腾网获悉人工智能与数字经济广东省实验室(广州);华南理工大学申请的专利一种冗余度机械臂运动规划方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310258559.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冗余度机械臂运动规划方法、装置及存储介质是由张智军;张铭洋;罗亚梅设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余度机械臂运动规划方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冗余度机械臂运动规划方法、装置及存储介质，该方法包括根据期望机械臂末端轨迹和机械臂雅克比矩阵，在速度层上建立冗余度机械臂逆运动学方程；将所建立的冗余度机械臂逆运动学方程转换为受多个等式和不等式约束的时变凸二次规划问题；引入关节角约束，将时变凸二次规划问题转为时变二次规划问题的普遍形式；将时变二次规划问题的普遍形式定义为拉格朗日函数并转化为KKT条件；引入壁垒函数和松弛变量向量来修改KKT条件，获得修改后的KKT条件；将修改后的KKT条件通过微分神经网络进行求解，得到冗余度机械臂在速度层上的最优解，再积分得到关节角度的最优解。本发明实时性好，求解效率高，可以满足运动规划在线生成的要求。

本发明授权一种冗余度机械臂运动规划方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种冗余度机械臂运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据机械臂期望末端轨迹和机械臂雅克比矩阵，在速度层上建立冗余度机械臂逆运动学方程； 将所建立的冗余度机械臂逆运动学方程转换为受多个等式和不等式约束的时变凸二次规划问题； 引入关节角约束，将时变凸二次规划问题转为时变二次规划问题的普遍形式； 将时变二次规划问题的普遍形式定义为拉格朗日函数并转化为KKT条件； 引入壁垒函数和松弛变量向量来修改KKT条件，获得修改后的KKT条件； 将修改后的KKT条件通过微分神经网络进行求解，得到冗余度机械臂在速度层上的最优解； 将所得动的冗余度机械臂在速度层上的最优解进行积分，得到关节角度的最优解； 所述将时变二次规划问题的普遍形式定义为拉格朗日函数并转化为KKT条件包括： 构造拉格朗日函数如下： 其中，St＝I、bt＝0、Ct＝Jθt、Qt＝[I；-I]、这里xt、St、bt、Ct、Qt、dt、pt是时变二次规划普遍形式中的系数向量；I表示单位矩阵； λEt、λIt分别表示等式约束和不等式约束的拉格朗日乘子向量；拉格朗日函数转化为KKT条件： {Stxt+bt+CTtλEt+QTtλIt＝010 Ctxt-dt＝011 Qtxt-pt≤012 λIt≥014 其中，运算符表示阿达玛乘积：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人工智能与数字经济广东省实验室(广州);华南理工大学，其通讯地址为：510330 广东省广州市海珠区新港东路2429号首层自编051房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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