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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;安徽大学申请的专利机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310344975.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备是由孙永军;周云虎;鲍礼铭;王强;金银锡;任玉坤;史士财;谢宗武;刘宏设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备在说明书摘要公布了：机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有蛇形机器人攀爬多台阶杆柱物体容易被台阶挡住的问题，本发明将蛇形机器人的背脊曲线分为J1段、J2段、J3段，J2段和J1、J3段C2连续光滑连接；基于分段螺旋线构造蛇形机器人的分段背脊曲线，对于J2段圆柱螺旋线参数采用多项式插值，通过分段背脊曲线控制蛇形机器人运动；将分段背脊曲线随时间类似弹簧伸缩进行变进而控制蛇形机器人运动，进而跨越杆件的台阶，在多台阶的杆件表面进行移动。本发明适用于蛇形机器人运动规划领域。

本发明授权机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、将蛇形机器人的背脊曲线分为3段：J1段、J2段、J3段； J1段和J3段设计为圆柱螺旋线，J1和J3段曲线的圆柱螺旋线的半径分别为r1、r3，节距参数分别为p1、p3；假设J1段参数曲线方程的参数q∈[q0,q1]，J3段中q∈[q2,q3]； 对于J2段曲线，设计成基于标准的圆柱螺旋线进行修改而成的圆柱螺旋线的变体；J2段曲线方程的参数q的取值范围为[q1,q2]，半径为r2，节距参数为pc； J2段和J1、J3段C2连续光滑连接，对于J2段圆柱螺旋线参数r2、pc采用多项式插值；r2q＝a1q5+a2q4+a3q3+a4q2+a5q+a6，其中a1-a6为多项式系数；r2q表达式需要满足以下方程组约束 对参数pc采用三次多项式插值，构造pc1q＝b1q3+b2q2+b3q+b4和pc2q＝k1q3+k2q2+k3q+k4，b1、b2、b3、b4以及k1、k2、k3、k4为多项式系数；J2段的参数pc满足如下方程： 其中，qc为将J2段在q参数上分为两段的参数； 步骤二、基于系数a1、a2、a3、a4、a5、a6和b1、b2、b3、b4以及k1、k2、k3、k4，确定J2的参数表达式为 其中x,y,z为J2段曲线在笛卡尔坐标系下参数q处的x轴,y轴,z轴坐标值； 如果qqc，则h1＝b1，h2＝b2，h3＝b3，h4＝b4，否则h1＝k1，h2＝k2，h3＝k3，h4＝k4； 步骤三、令背脊曲线设计满足弧长约束解出q2，进而解出a1、a2、a3、a4、a5、a6和b1、b2、b3、b4以及k1、k2、k3、k4的值，确定蛇形机器人的分段背脊曲线参数方程； 步骤四、将确定的分段背脊曲线进行离散化处理，进而获得爬杆步态所需的关节角；通过控制背脊曲线参数的变化进而控制蛇形机器人运动。

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