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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种停车场内巡航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355816.5，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种停车场内巡航方法及系统是由徐建勇;骆铁平;吴啟璿;张敬伟;罗凡设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种停车场内巡航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种停车场内巡航方法及系统，属于自动驾驶技术领域，其中，方法的实现包括：获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径；获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息；基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划。本发明将车辆接收到的V2I和V2V消息作为超距传感器信息，可以有效帮助车辆避免碰撞，以及预测到碰撞可能发生时间、帮助车辆做出有效行驶决策和路径规划。

本发明授权一种停车场内巡航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种停车场内巡航方法，其特征在于，包括： 获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径； 获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息； 基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划； 所述获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息，包括： 获取车辆自身位置，确定车辆所在目标道路，并以固定频率将车辆BSM消息向外发送，以使RSU在BSM消息中解析出车辆自身位置，并将车辆定位于高精地图中车辆自身位置对应的目标道路上，再根据车辆航向角与目标道路航向角对比，判断车辆在目标道路上的行驶方向，根据RSU中预存储的道路拓扑关系判断车辆所在目标道路的相关道路，其中，与车辆所在目标道路连接，且在车辆前进方向上，定义为车辆所在目标道路的相关道路；确定车辆所在目标道路的相关道路后，RSU根据接收到的BSM消息中车辆自身位置、目标道路及相关道路坐标以及与RSU联接的路侧传感器坐标，判断车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路是否有与RSU联接的路侧传感器；若车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路有与RSU联接的路侧传感器，则向外发送车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息；若车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路不存在与RSU联接的路侧传感器，则不发送任何消息； 获取RSU发送的车辆所在目标道路以及车辆所在目标道路的相关道路探测到的实时环境信息。

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