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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利农机的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116642489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310382352.7，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权农机的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质是由吴才聪;陈智博;文龙;孙梦遥设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本农机的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种农机的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定农机的起始位姿和目标位姿；根据起始位姿进行节点搜索，得到农机的扩展节点，并根据扩展节点中的第一节点的第一位姿与目标位姿确定路径规划是否完成，其中第一节点为扩展节点中的最后一个节点；在确定路径规划未完成时，根据第一节点进行路径扩展得到扩展路径；根据扩展节点和扩展路径，得到农机的初始路径，并对初始路径进行平滑和插值处理，得到农机的目标路径。实现了通过减少搜索节点的数量和时间，提高路径规划的准确性和效率。

本发明授权农机的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种农机的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 确定农机的起始位姿和目标位姿； 根据所述起始位姿进行节点搜索，得到所述农机的扩展节点，并根据所述扩展节点中的第一节点的第一位姿与所述目标位姿确定路径规划是否完成，其中所述第一节点为所述扩展节点中的最后一个节点； 在确定路径规划未完成时，根据所述第一节点进行路径扩展得到扩展路径； 根据所述扩展节点和所述扩展路径，得到所述农机的初始路径，并对所述初始路径进行平滑和插值处理，得到所述农机的目标路径； 其中，所述根据所述起始位姿进行节点搜索，得到所述农机的扩展节点，包括： 计算目标地图中每一个网格到达目标坐标启发值，其中所述启发值包括无障碍启发值和有障碍启发值； 确定初始的节点扩展步长，以及确定每一次节点搜索对应的节点搜索集合，其中所述节点扩展步长为节点搜索次数，每一次节点搜索完成时确定一个中间节点，且每一个中间节点对应一个节点搜索集合； 在所述节点搜索集合中，根据成本地图和所述启发值进行节点搜索，得到每一次节点搜索得到的节点，并在完成一次节点搜索时按照递减方式更新所述节点扩展步长； 在所述节点扩展步长更新为零时，根据节点搜索的累计成本得到所述农机的扩展节点； 根据所述扩展节点中的第一节点的第一位姿与所述目标位姿确定路径规划是否完成，包括： 获取所述第一节点的第一位姿； 确定所述第一位姿中的第一坐标和所述目标坐标是否处于同一网格，以及确定所述第一位姿中的第一角度与所述目标位姿中的目标角度的角度差是否小于或者等于预设值； 若确定所述第一坐标与所述目标坐标处于同一网格，且所述角度差小于或者等于所述预设值，则确定路径规划完成； 若确定所述第一坐标与所述目标坐标不处于同一网格，或所述角度差大于所述预设值，则确定路径规划未完成； 所述对所述初始路径进行平滑和插值处理，得到所述农机的目标路径，包括： 构建的目标函数，其中所述目标函数包含障碍物惩罚函数、曲率惩罚函数、平滑度惩罚函数和路网偏离惩罚函数； 根据所述目标函数进行计算，得到所述初始路径中各节点之间的曲率和插值； 根据所述曲率和插值对所述初始路径进行平滑和插值处理得到目标路径。

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