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龙图腾网获悉安徽泽众安全科技有限公司申请的专利水炮的控制方法、装置及存储介质、电子设备、水炮获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116747480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310706800.4，技术领域涉及：A62C37/00；该发明授权水炮的控制方法、装置及存储介质、电子设备、水炮是由石晓龙;吴军;王大军;林刚设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本水炮的控制方法、装置及存储介质、电子设备、水炮在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水炮的控制方法、装置及存储介质、电子设备、水炮，该方法包括：获取火源位置、环境参数和水炮的系统参数；根据火源位置、环境参数和系统参数，计算水炮的射流路径，并根据射流路径修正水炮的俯仰角和方位角，得到目标俯仰角和目标方位角；根据目标俯仰角和目标方位角控制水炮，以使水炮的射流落点覆盖火源位置。该方法根据火源位置、环境参数和水炮的系统参数计算水炮的射流路径，并根据射流路径修正水炮的俯仰角和方位角，使得水炮在接收到火情信息后自动修正俯仰角和方位角，并根据修正后的俯仰角和方位角精准射流，使水炮的射流落点精确覆盖火源点。

本发明授权水炮的控制方法、装置及存储介质、电子设备、水炮在权利要求书中公布了：1.一种水炮的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取火源位置、环境参数和所述水炮的系统参数； 根据所述火源位置、所述环境参数和所述系统参数，计算所述水炮的射流路径，并根据所述射流路径修正所述水炮的俯仰角和方位角，得到目标俯仰角和目标方位角； 根据所述目标俯仰角和所述目标方位角控制所述水炮，以使所述水炮的射流落点覆盖所述火源位置； 根据所述火源位置、所述环境参数和所述系统参数，计算所述水炮的射流路径，包括： 根据所述火源位置、所述环境参数和所述系统参数，采用向前差分法计算所述水炮在三维方向上的射流路径； 所述环境参数包括风阻系数、环境风速和环境风向，所述系统参数包括水炮位置、水炮射速，根据所述火源位置、所述环境参数和所述系统参数，采用向前差分法计算所述水炮在三维方向上的射流路径，包括： 根据所述火源位置和所述水炮位置设置时间步长，确定每一方向的点集总数； 根据所述火源位置和所述水炮位置，计算初始俯仰角和初始方位角； 根据第一时间步长的位置坐标、所述时间步长、所述水炮射速、所述初始俯仰角、所述初始方位角，计算第二时间步长的位置坐标，其中，所述第一时间步长的位置坐标为所述水炮位置； 针对第n时间步长，根据第n-1时间步长的位置坐标、第n-2时间步长的位置坐标、所述时间步长、所述风阻系数、所述环境风速、所述环境风向、所述水炮射速、所述初始俯仰角、所述初始方位角，计算第n时间步长的位置坐标，其中，n为大于2的整数； 根据各时间步长的位置坐标得到所述初始俯仰角和所述初始方位角对应的射流路径矩阵。

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