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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;中国科学院国家天文台申请的专利一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310864954.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人是由刘刚峰;赵杰;孙才红;孙翔宇;李庆伟;鲁延文;杨清阁;张学贺;李长乐设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人在说明书摘要公布了：本发明提出了一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人，属于缆索检测机器人技术领域。解决了现有的缆索检测机器人均无法对多障碍、大陂渡、长跨距等缆索在线检测的问题。它包括承力牵引框架、前牵引绳、后牵引组合电缆、四足越障机构、磁传感器机构、被检缆索和电器柜，所述承力牵引框架的整体呈鞍型结构，所述承力牵引框架跨设在被检缆索上，所述前牵引绳和后牵引组合电缆分别连接在承力牵引框架的前后两端，所述电器柜设置在承力牵引框架下方，所述电器柜的前端伸缩设置有视觉机械臂，所述四足越障机构和磁传感器机构均设置在承力牵引框架内部，所述四足越障机构和磁传感器机构均与被检缆索配合连接。它主要用于缆索检测。

本发明授权一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人，其特征在于：它包括承力牵引框架2、前牵引绳3、后牵引组合电缆1、四足越障机构4、磁传感器机构5、被检缆索8和电器柜6，所述承力牵引框架2的整体呈鞍型结构，所述承力牵引框架2跨设在被检缆索8上，所述前牵引绳3和后牵引组合电缆1分别连接在承力牵引框架2的前后两端，所述电器柜6设置在承力牵引框架2下方，所述电器柜6的前端伸缩设置有视觉机械臂7，所述四足越障机构4和磁传感器机构5均设置在承力牵引框架2内部，所述磁传感器机构5设置在四足越障机构4的中间位置处，所述四足越障机构4和磁传感器机构5均与被检缆索8配合连接，所述被检缆索8上设置有缆索附件9，所述承力牵引框架2包括牵引框架10和机器人框架11，所述牵引框架10设置在机器人框架11的上方，所述牵引框架10前端与机器人框架11转动连接，牵引框架10后端与机器人框架11开合设置，所述牵引框架10前端底部的两侧均通过转动轴12与机器人框架11的前端转动连接，所述牵引框架10的后端两侧均连接有滑动杆14，所述机器人框架11的后端的两侧均设置有滑动杆轴承座13，所述滑动杆14的顶端与牵引框架10转动连接，滑动杆14的底端穿过滑动座并与滑动杆轴承座13滑动连接，所述滑动杆14的底端与滑动杆轴承座13之间的滑动杆14上套设有缓冲弹簧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;中国科学院国家天文台，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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